基础协议
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- V4.6 及以后固件支持 :doc:`socketcan`。
- 直接发送不带 SANPO 封装的 RS485 原始数据时，可使用 :doc:`rs485_passthrough`。
- 连续高频率实时控制，请使用 :doc:`extended_protocol`。

.. toctree::
   :maxdepth: 1

   socketcan
   rs485_passthrough