扩展协议
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SANPO 扩展协议在电机原始数据之外增加接口编号、数据长度等信息，适合多路 CAN/RS485 控制和 SPI 主控板接入，进行高频实时控制。

- 通过 USB 串口控制 CAN，请选择 :doc:`usb_can`。
- 通过 USB 串口控制 RS485，请选择 :doc:`usb_rs485`。
- 通过主控板 SPI 控制 CAN，请选择 :doc:`spi_can`。
- 通过主控板 SPI 控制 RS485，请选择 :doc:`spi_rs485`。

.. toctree::
   :maxdepth: 1

   usb_can
   usb_rs485
   spi_can
   spi_rs485