# 出厂认证信息恢复

本文档用于解决因执行 `Full chip erase`、`Mass erase` 或“全片擦除”等操作，误删出厂认证信息，导致原厂固件无法正常运行的问题；自定义固件不依赖该认证信息，不受影响。

开发板有两颗 STM32F407，本文档按 PCB 丝印记为 `STM32(1)` 和 `STM32(2)`。单个
USB Type-C 通过板载 USB HUB 同时连接两颗 MCU，因此 COM 编号、名称和设备管理器中的
排列顺序均不能表示 MCU 编号。

本流程先只给丝印 `STM32(1)` 对应的 MCU 烧录 UID Reader，唯一返回 UID Reader 信息的
MCU 就是 `STM32(1)`；再给 `STM32(2)` 烧录，与第一次不同的新 UID 就是
`STM32(2)`。后续始终使用这两个已标记的 UID 进行恢复和复核。

> **重要：** 整个过程中禁止执行 `Full chip erase`、`Mass erase`、“全片擦除”或修改
> Option Bytes。

## 下载

| 软件或文件 | 用途 | 下载 |
| --- | --- | --- |
| UID Reader V3 HEX | 读取硬件 UID，并检查 Sector 7 状态 | [下载 sanpo_v4_uid_reader.hex](https://gitcode.com/sanpo/robot/blob/main/products/spine/v4/f407/firmware/recovery/sanpo_v4_uid_reader.hex) |
| UID Reader 校验值 | 校验 UID Reader BIN/HEX | [下载 SHA256SUMS.txt](https://gitcode.com/sanpo/robot/blob/main/products/spine/v4/f407/firmware/recovery/SHA256SUMS.txt) |
| UartAssist | Windows 串口调试工具 | [下载 UartAssist.zip](https://gitcode.com/sanpo/robot/blob/main/products/spine/v4/f407/tools/UartAssist.zip) |
| STM32CubeProgrammer | 使用 ST-LINK 烧录和校验固件 | [下载 STM32CubeProgrammer_win64.zip](https://gitcode.com/sanpo/robot/blob/main/products/spine/v4/f407/tools/STM32CubeProgrammer_win64.zip) |
| Spine V4 V47 原厂固件 | 认证恢复并复核成功后烧录 | [下载 spine_v4_v47_release.bin](https://gitcode.com/sanpo/robot/blob/main/products/spine/v4/f407/firmware/spine_v4_v47_release.bin) |

客服返回的 `STM32_1_<UID>_sector7.hex` 和 `STM32_2_<UID>_sector7.hex` 是设备专属
认证文件，不能从公共仓库下载，也不能使用其他开发板的文件代替。

## 一、准备工具

1. 下载并解压 `UartAssist.zip`，运行其中的 `UartAssist 5.0.2.exe`，无需安装。
2. 下载、解压并打开 STM32CubeProgrammer。
3. 下载 `sanpo_v4_uid_reader.hex`。
4. 准备 ST-LINK、USB 数据线，并确认 PCB 上 `STM32(1)`、`STM32(2)` 的丝印位置。
5. 每次只把 ST-LINK 接到当前要操作的 MCU，USB Type-C 保持连接。

## 二、读取并标记两颗 MCU 的硬件信息

### 1. 先读取 STM32(1)

1. 按 PCB 丝印把 ST-LINK 接到 `STM32(1)` 的 SWD 接口，给开发板上电。
2. 在 STM32CubeProgrammer 右上角选择 `ST-LINK`：
   - Port：`SWD`
   - Frequency：保持默认；连接不稳定时可降低
   - Reset mode：先用默认设置；连接失败时改为 `Under Reset`
3. 点击 `Connect`，确认日志显示芯片为 STM32F407。
4. 打开 `Erasing & Programming`，选择 `sanpo_v4_uid_reader.hex`。HEX 自带
   `0x08000000` 地址，不需要手工填写地址。
5. 勾选 `Verify programming`，点击 `Start Programming`。成功后点击 `Disconnect`，
   让开发板重新上电或复位。
6. 等待 USB HUB 完成枚举。此时可能只出现一个 COM 口，也可能因另一颗 MCU 原有固件
   仍能运行而出现两个；在 UartAssist 中依次检查当前出现的所有 COM 口：
   - 波特率：`115200`
   - 数据位：`8`
   - 停止位：`1`
   - 校验位：`None/无`
   - 流控：`None/无`
   - 发送和接收：文本/ASCII 模式，不使用 HEX
   - 换行方式：`CRLF`
![串口工具设置](assist.png)
7. 分别发送 `AT+HWINFO`，不要输入字符形式的 `\r\n`。此时只有烧入 UID Reader 的
   `STM32(1)` 会返回以下格式的信息：

```text
SANPO_V4_HWINFO,V=3,UID=XXXXXXXX-XXXXXXXX-XXXXXXXX,SECUID=FFFFFFFF-FFFFFFFF-FFFFFFFF,DEVID=413,REVID=XXXX,FLASHKB=512,SECTOR7=BLANK
```

8. 完整复制该行，明确标记为 `STM32(1)`。不要保存或依赖当前 COM 编号，因为重新插拔
   或复位后编号和顺序可能改变。

如果没有端口返回 `SANPO_V4_HWINFO,V=3`，或出现两个不同的 V3 回复，不要继续；应检查
烧录目标和日志后联系客户服务。

### 2. 再读取 STM32(2)

1. 把 ST-LINK 改接到 PCB 丝印 `STM32(2)` 对应的 SWD 接口。
2. 按与 STM32(1) 相同的方法烧录并校验 `sanpo_v4_uid_reader.hex`，然后重新上电或复位。
3. 使用 UartAssist 依次打开 USB HUB 枚举出的所有 COM 口并发送 `AT+HWINFO`。
4. 此时应取得两行不同的 `SANPO_V4_HWINFO,V=3`：
   - `UID` 与第一次保存值相同的一行是 `STM32(1)`；
   - 新出现且与第一次不同的 `UID` 是 `STM32(2)`。
5. 完整复制新的一行并明确标记为 `STM32(2)`。

如果没有得到两个不同的 UID，不要猜测 MCU 与 COM 的对应关系，应重新检查第二次烧录和
所有 COM 口。

### 3. 发送给客服

发送两行完整原文，并保留下列标签：

```text
STM32(1): SANPO_V4_HWINFO,V=3,UID=........-........-........,SECUID=........-........-........,DEVID=413,REVID=....,FLASHKB=512,SECTOR7=....
STM32(2): SANPO_V4_HWINFO,V=3,UID=........-........-........,SECUID=........-........-........,DEVID=413,REVID=....,FLASHKB=512,SECTOR7=....
```

## 三、确认客服返回的恢复包

恢复目录应包含：

- `STM32_1_<UID>_sector7.hex`：只用于 PCB 丝印 `STM32(1)` 对应的 MCU
- `STM32_2_<UID>_sector7.hex`：只用于 PCB 丝印 `STM32(2)` 对应的 MCU
- `spine_v4_official.bin`
- `manifest.json`
- `SHA256SUMS.txt`
- 客户恢复操作说明

两个 Sector 7 文件名同时包含 MCU 位置标签和该 MCU 的硬件 UID。烧录前必须核对文件名
中的 UID 与第二节保存的对应 UID 完全一致；不能交换两份文件。

UID Reader 报告字段含义：

- `UID`：当前 MCU 的实际硬件 UID。
- `SECUID`：Sector 7 中记录的 UID；空白时通常为全 `F`。
- `BLANK`：Sector 7 认证块为空。
- `INVALID`：Sector 7 格式、长度、结束标记或 CRC 错误。
- `UID_MISMATCH`：`SECUID` 与当前芯片实际 `UID` 不同，说明专属 HEX 烧错了 MCU。
- `UID_MATCH`：`SECUID` 与实际 `UID` 相同，且格式和 CRC 正确。

## 四、恢复并复核 STM32(1)

1. 按 PCB 丝印把 ST-LINK 接到 `STM32(1)` 的 SWD 接口。
2. 在 STM32CubeProgrammer 中连接目标，打开 `Erasing & Programming`，选择
   `STM32_1_<UID>_sector7.hex`。HEX 自带 `0x08070000` 地址，不要修改地址。
3. 勾选 `Verify programming`，点击 `Start Programming`。成功后断开连接并让开发板
   重新上电或复位；此时 UID Reader 仍在运行。
4. 用 UartAssist 依次查询当前枚举出的所有 COM 口。根据第二节保存的硬件 UID 找到
   `STM32(1)` 的回复，不根据 COM 编号判断。
5. 必须同时满足以下三项：
   - `UID` 与之前标记的 `STM32(1)` UID 完全相同；
   - `SECUID` 与 `UID` 完全相同；
   - `SECTOR7=UID_MATCH`。
6. 满足后才能重新连接 STM32CubeProgrammer，选择恢复包中的
   `spine_v4_official.bin`，手工填写下载地址 `0x08000000`，保持
   `Verify programming` 勾选并开始烧录。

如出现 `UID_MISMATCH`、`INVALID` 或 UID 不符，禁止继续烧正式固件。保存 UID Reader
回复和 STM32CubeProgrammer 日志并联系客户服务；不要执行全片擦除。

## 五、恢复并复核 STM32(2)

1. 按 PCB 丝印把 ST-LINK 改接到 `STM32(2)` 的 SWD 接口。
2. 选择 `STM32_2_<UID>_sector7.hex`，按与 STM32(1) 相同的方法烧录并校验。
3. 在正式固件覆盖 UID Reader 前，再次查询当前枚举出的所有 COM 口。根据已保存的硬件
   UID 找到 `STM32(2)` 的回复，并确认 `UID=SECUID` 且 `SECTOR7=UID_MATCH`。
4. 确认无误后，才把恢复包中的 `spine_v4_official.bin` 写入 `0x08000000`。

## 六、最终确认

1. 两颗 MCU 全部完成后，让开发板完全断电 10 秒再上电。
2. 使用 UartAssist 分别打开 USB HUB 枚举出的两个 COM 口，以文本模式、CRLF 发送
   `AT+VER`，确认两个端口都返回正式固件版本。
3. 按实际用途检查 CAN、RS485、SPI 和电机通信。

`AT+VER` 只用于确认正式固件最终运行，不能单独证明 Sector 7 文件烧到了正确 MCU。
对应关系必须以正式固件烧录前 UID Reader 返回的 `UID=SECUID` 和
`SECTOR7=UID_MATCH` 为准。

出现下载失败、状态异常或正式固件无响应时，应停止操作，保存两颗 MCU 已标记的完整
`SANPO_V4_HWINFO` 原文和 STM32CubeProgrammer 日志并联系客户服务。