# 固件更新

## SANPO原厂固件更新
### 准备工作
1. 准备STLINK(SWD)下载器，连接开发板STLINK接口与电脑
2. 开发板有两个STLINK接口，分别对应两颗STM32F407芯片，需分别更新固件
3. 更新时建议断开开发板外部电源

<img src="_static/stlink_wire.png">

### 更新步骤
1. **安装工具**  
   下载并安装ST官方烧录软件：[STM32CubeProgrammer](https://gitcode.com/sanpo/robot/tree/v4/firmware/tools/STM32CubeProgrammer_win64.zip)

2. **获取固件**  
   下载最新原厂固件：[sanpo_robot_spine_board_firmware-v4-latest.bin](https://gitcode.com/sanpo/robot/tree/v4/firmware/sanpo_spine/Release/sanpo_robot_spine_board_firmware-v4-latest.bin)

3. **烧录固件**  
   断开开发板外部电源，使用STM32CubeProgrammer将固件刷入开发板（两颗芯片需分别操作）
   <img src="_static/update_firmware_stm32.png">



## MIT Cheetah SPINE固件更新
**推荐方案：** mbed studio工程（需下载mbed-os.zip并解压至工程文件夹）
> 提示：注意文件目录结构不要嵌套多层mbed-os，不然会找不到targets。文件结构推荐 mit_spine_mbed_studio/mbed-os/targets。

**更新步骤**
1. 安装[mbed studio](https://os.mbed.com/studio/)
2. 打开MIT固件源代码工作区
3. 连接STLINK，选择目标芯片：STM32F407VETx
4. 点击Build program编译并烧录

> 另外，如果使用Keil工程，同样需要把mbed-os.zip解压到工程文件夹，不要嵌套多层mbed-os目录。

**操作图示**
- Step 1: <img src="_static/mbed_studio_step1.png">  
- Step 2: <img src="_static/mbed_studio_step1.1.png"> 
- Step 3: <img src="_static/mbed_studio_step2.png">  
- Step 4: <img src="_static/mbed_studio_step3.png"> 
 
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## <span id="p3">STM32芯片引脚定义</span>

### 芯片1：STM32F407(1)

|     功能接口    | 引脚定义 | 对应STM32芯片引脚 |  
| :---------- | :----------: | :---------: |
| ADC接口1    | AD1   | PB0
| ADC接口1    | AD2   | PB1
| 串口1       | TX    | PD8 
| 串口1       | RX    | PD9
| SPI接口     | CS1   | PA15
| SPI接口     | SCK  | PC10
| SPI接口     | MISO  | PC11
| SPI接口     | MOSI  | PC12
| 预留接口    | ESTOP/RSDV   | PD0
| IIC接口1    | SCL   | PB10
| IIC接口1    | SDA   | PB11
| SWD调试接口1  | SWDIO   | PA13
| SWD调试接口1  | SWCLK   | PA14
| RS485-2  | RX   | PC6
| RS485-2  | TX   | PC7
| RS485-1  | RX   | PB6
| RS485-1  | TX   | PB7
| CAN2   | RX   | PB12
| CAN2   | TX   | PB13
| CAN1   | RX   | PB8
| CAN1   | TX   | PB9


### 芯片2：STM32F407(2)
|     功能接口    | 引脚定义 | 对应STM32芯片引脚 |
| :---------- | :----------: | :---------: |
| ADC接口2    | AD1   | PB0
| ADC接口2    | AD2   | PB1
| 串口2       | TX    | PD8 
| 串口2       | RX    | PD9
| SPI接口     | CS2   | PA15
| SPI接口     | SCK  | PC10
| SPI接口     | MISO  | PC11
| SPI接口     | MOSI  | PC12
| 预留接口    | ESTOP/RSDV   | PD0
| IIC接口2    | SCL   | PB10
| IIC接口2    | SDA   | PB11
| SWD调试接口2  | SWDIO   | PA13
| SWD调试接口2  | SWCLK   | PA14
| RS485-3  | RX   | PB6
| RS485-3  | TX   | PB7
| RS485-4  | RX   | PC6
| RS485-4  | TX   | PC7
| CAN3   | RX   | PB8
| CAN3   | TX   | PB9
| CAN4   | RX   | PB12
| CAN4   | TX   | PB13

## <span id="p4">硬件架构设计</span>
<img src="_static/taobao-github-architect-1.1.png">

## <span id="p5">电路原理图</span>
<img src="_static/sanpo_spine_sch.png">