# USB 转 RS485
- 如下协议定义只适用于固件 V4.1 版本及以后
- 发送 AT+VER 串口指令，可以查询固件版本，如未返回版本号或者返回 V33，请下载最新固件
- 支持 SANPO 电机调试工具 快速生成调试代码，支持全系列 CAN/RS485 协议电机
## 协议说明
| 适用场景 | 发送协议 | 接收协议 |
| --- | --- | --- |
| RS485 协议电机，支持最大 64 个字节的报文长度 | 透传电机数据，最后 4 个字节：Channel 1 个字节 + 数据长度（1 字节）+ 报文尾 0x0D 0x0A | 透传电机反馈数据 |
- RS485 协议的前两个字节不可以使用预留帧头 0x45 0x54 或者 0x41 0x54 或者 0x53 0x54，其他字节没有限制
### RS485 报文示例
发送报文
| RS485 电机数据透传（最大 60 个字节） | Channel（1 字节） | 数据长度（1 字节） | 报文尾（2 字节） |
| --- | --- | --- | --- |
| 0x22 0x33 0x00 0x53 0x54 0x00 0x53 0x54 0x00 0x53 0x54 0x00 0x53 0x54 0x00 0x53 0x54 | 0x00 | 0x11 | 0x0D 0x0A |
接收报文（透传电机反馈数据）
| RS485 电机反馈数据透传（最大 60 个字节） |
| --- |
| 0x22 0x33 0x00 0x53 0x54 0x00 0x53 0x54 0x00 0x53 0x54 0x00 0x53 0x54 0x00 0x53 0x54 |
## 电机调试工具
- SANPO 电机调试工具 支持通用 CAN/RS485 电机，包括小米、宇树、灵足、达秒、脉塔、翎控等
- 宇树电机官方调试软件：[下载地址](https://gitcode.com/sanpo/robot/tree/v4/tools/UnitreeMotor.zip) [使用说明](https://support.unitree.com/home/zh/Motor_SDK_Dev_Guide/Motor_debugging_assistant)
## 开发样例
- USB 转 RS485 样例程序：下载地址
例如：向宇树 RS485 GO-M8010 电机（电机 ID 为 1）下发正弦运控指令，电机接入开发板串口 Windows COM9(Linux /dev/ttyACM0)，RS485-2 接口
```bash
Windows:
python3 usb2rs485_unitree_sine_demo_v4.py --port COM9 --motors 1 --channel 2
Ubuntu(Jetson):
sudo python3 usb2rs485_unitree_sine_demo_v4.py --port /dev/ttyACM0 --motors 1 --channel 2
```