# 批量指令离线自动执行

V6 支持在开发板本地保存一组 CAN、CAN FD 和 RS485 指令，并按设定周期和次数自动执行。该功能适合电机批量初始化、循环测试、离线动作片段和生产测试。

`AT+` 控制指令通常通过 USB CDC串口工具发送。命令表为便于阅读只列出命令主体；实际发送时，只输入命令主体，并把发送结束符设置为 `CRLF`。

## 命令总览

| 命令 | 说明 |
| --- | --- |
| `AT+VER` | 查询固件版本 |
| `AT+STAT?` | 查询运行统计 |
| `AT+SETFDCAN=<arb_baud>,<data_baud>` | 设置 FDCAN 波特率；`arb_baud` 同时作为经典 CAN 波特率 |
| `AT+SETFDCAN?` | 查询当前固件保存的 FDCAN 波特率，返回 `FDCAN:<arb_baud>,<data_baud>` |
| `AT+SETRS485=<baud>,<stop>,<parity>,<bits>` | 设置 RS485 参数 |
| `AT+SETRS485?` | 查询当前固件保存的 RS485 参数，返回 `RS485:<baud>,<stop>,<parity>,<bits>` |
| `AT+SPIMODE?` | 查询当前 SPI 模式 |
| `AT+SPIMODE=SHORT` | 切换 SPI 到 23 字节短模式 |
| `AT+SPIMODE=LONG` | 切换 SPI 到 73 字节长模式 |
| `AT+RS485RAW?` | 查询当前是否处于 RS485 原始数据透传模式 |
| `AT+RS485RAW=1` | 开启 RS485 原始数据透传模式 |
| `AT+RS485RAW=0` | 关闭 RS485 原始数据透传模式，恢复 SANPO `RT` 封装帧模式 |
| `AT+RS485RAWCH?` | 查询 RS485 原始数据透传目标通道 |
| `AT+RS485RAWCH=<0~4>` | 设置 RS485 原始数据透传目标通道，`0` 表示全部 |
| `AT+CFGERASE` | 擦除通信配置区，并恢复出厂通信默认值 |
| `AT+BATBEGIN=<id>,<name>` | 创建或覆盖一个批次 |
| `AT+BATADD=<id>,<idx>,<proto>,<ch>,<delay_ms>,<hex_payload>` | 添加短 payload 指令 |
| `AT+BATADDX=<id>,<idx>,<proto>,<ch>,<delay_ms>,<total_len>,<seq>,<off>,<hex_part>` | 添加长 payload 分片 |
| `AT+BATADDEND=<id>,<idx>,<crc16>` | 结束分片上传并校验 |
| `AT+BATCOMMIT=<id>` | 提交并持久化批次 |
| `AT+BATRUN=<id>,<mode>,<period_ms>,<repeat>` | 运行批次 |
| `AT+BATSTOP` | 停止当前批次 |
| `AT+BATLIST?` | 查询批次列表 |
| `AT+BATREAD=<id>,<idx>` | 读取批次条目 |
| `AT+BATDEL=<id>` | 删除批次 |
| `AT+BATSTAT?` | 查询批量执行状态 |
| `AT+BATAUTOSET=<id>,<mode>,<period_ms>,<repeat>` | 设置上电自动执行 |
| `AT+BATAUTOCLR` | 清除上电自动执行 |
| `AT+BATAUTO?` | 查询上电自动执行配置 |

## 通信配置区擦除

`AT+RS485RAW` 只控制当前运行时是否开启 RS485 原始数据透传，不写入 COMMCFG 配置区。固件上电默认使用非透传的 SANPO `RT` 封装帧模式，重新上电后会自动恢复为非透传模式。

`AT+SETFDCAN`、`AT+SETRS485`、`AT+SPIMODE`、`AT+RS485RAWCH` 和 `AT+BATAUTOSET/BATAUTOCLR` 会追加写入 Flash 的 COMMCFG 配置区。正常使用不需要手动擦除。

当出现以下情况时，可以发送：

```text
AT+CFGERASE
```

- 多次修改配置后返回 `ERR,5`，表示 COMMCFG 配置区空间不足。
- 需要恢复出厂通信参数。
- 需要清除持久化的 SPI 模式、RS485 原始数据透传通道或上电自动执行配置。

`AT+CFGERASE` 只擦除 COMMCFG 配置区，不会擦除 SECINFO 授权信息，也不会擦除已经保存的批量指令数据。执行成功后返回 `OK`，并立即恢复运行时默认值：CAN/FDCAN 为 `AT+SETFDCAN=1000000,5000000`，SPI 为 `SHORT`，RS485 原始数据透传模式为关闭，RS485 原始数据透传通道为 `0`，RS485 为 `4000000,1,0,8`。如果仍需要 SPI `LONG` 或其他波特率，需要重新发送对应 AT+ 指令。

## 字段定义

| 字段 | 说明 |
| --- | --- |
| `id` | 批次编号 |
| `idx` | 批次内条目序号，从 1 开始 |
| `proto` | 协议类型 |
| `ch` | 目标通道，`0` 表示当前设备侧全部同类通道 |
| `delay_ms` | 执行该条目前的延时 |
| `mode` | `1=ONCE`，`2=PERIODIC` |
| `repeat` | 重复次数，`0` 表示持续运行 |

## proto 定义

| proto | 含义 | Payload |
| --- | --- | --- |
| `1` | 经典 CAN 标准帧 | `CANID(2B) + Len(1B) + Data(0~8B)` |
| `2` | 经典 CAN 扩展帧 | `CANID(4B) + Len(1B) + Data(0~8B)` |
| `3` | RS485 | `Data(0~68B)` |
| `4` | CAN FD 标准帧 | `CANID(2B) + 数据长度编码(1B) + Data(0~64B)` |
| `5` | CAN FD 扩展帧 | `CANID(4B) + 数据长度编码(1B) + Data(0~64B)` |

经典 CAN 的 `Len` 是真实字节长度，范围 `0~8`。

CAN FD 的“数据长度编码”不是直接字节数。

| 数据长度编码 | 真实数据长度 |
| --- | ---: |
| `0x00` | 0 |
| `0x01` | 1 |
| `0x02` | 2 |
| `0x03` | 3 |
| `0x04` | 4 |
| `0x05` | 5 |
| `0x06` | 6 |
| `0x07` | 7 |
| `0x08` | 8 |
| `0x09` | 12 |
| `0x0A` | 16 |
| `0x0B` | 20 |
| `0x0C` | 24 |
| `0x0D` | 32 |
| `0x0E` | 48 |
| `0x0F` | 64 |

## 波特率配置

V6 使用 `AT+SETFDCAN=<arb_baud>,<data_baud>` 统一配置 CAN/FDCAN：

- 经典 CAN 标准帧和扩展帧使用 `arb_baud`。
- CAN FD 仲裁段使用 `arb_baud`。
- CAN FD 数据段使用 `data_baud`，当前支持 `2000000` 或 `5000000`。
- 配置会写入 Flash，下次上电继续使用。
- USB CDC串口的 Line Coding 只保留为主机侧串口属性，不会同步修改 CAN/FDCAN/RS485 参数。

## SPI 模式说明

`AT+SPIMODE` 只影响 SPI 固定帧长度，不影响 USB CDC串口协议。

| 模式 | 总线长度 | 支持 |
| --- | ---: | --- |
| `SHORT` | 23 字节 | SPI 经典 CAN、SPI RS485 |
| `LONG` | 73 字节 | SPI 经典 CAN、SPI CAN FD、SPI RS485 |

切换 SPI 模式后，SPI 主机应停止当前 SPI 交易，等待至少 10 ms，再按新模式长度发起通信。

## 长度与分片

- `AT+BATADD` 适合短 payload。
- CAN FD 和较长 RS485 payload 建议使用 `AT+BATADDX` 分片上传。
- `AT+BATADDEND` 使用 `CRC16-CCITT` 校验完整 payload。

## 使用示例

```text
AT+SETFDCAN=1000000,5000000
AT+SPIMODE=LONG
AT+BATBEGIN=1,fd_test
AT+BATADD=1,1,5,1,10,000001230A01020304050607081112131415161718
AT+BATCOMMIT=1
AT+BATRUN=1,1,0,1
```

## 错误码

| 错误码 | 含义 |
| --- | --- |
| `1` | 参数格式错误 |
| `2` | 状态错误 |
| `3` | 参数超范围 |
| `4` | CRC 校验失败 |
| `5` | 存储空间不足 |
| `6` | 批次不存在 |
| `7` | 队列忙 |
| `8` | Flash 读写错误 |