# 固件更新

V6 固件面向 STM32G473 系列 MCU。推荐使用 STLINK/SWD 和 STM32CubeProgrammer 更新固件。

## 准备工作

- [STM32CubeProgrammer](https://gitcode.com/sanpo/robot/tree/v6/firmware/tools)  
- STLINK/SWD 下载器  
- [V6 固件镜像](https://gitcode.com/sanpo/robot/tree/v6/firmware/sanpo_spine/Release/)  
- 稳定的 USB 或外部 5V 控制电源  
- 开发板有两个STLINK接口，分别对应两颗STM32G473芯片，需分别更新固件  

## 更新步骤

1. 连接5V控制系统电源供电。  
2. 使用 STLINK 连接开发板 SWD 接口。  
3. 打开 STM32CubeProgrammer，选择 `ST-LINK`。  
4. **安装工具**  
   下载并安装ST官方烧录软件：[STM32CubeProgrammer](https://gitcode.com/sanpo/robot/tree/v6/firmware/tools)  
5. **获取固件**  
   下载V6 固件镜像：[sanpo_robot_spine_board_firmware-v6-latest.bin](https://gitcode.com/sanpo/robot/tree/v6/firmware/sanpo_spine/Release)  
6. **烧录固件**  
   使用STM32CubeProgrammer将固件刷入开发板（两颗芯片需分别操作）
   <img src="_static/update_firmware_stm32.png">  
6. 复位开发板或者重新上电。  
7. 通过 USB CDC串口工具发送 `AT+VER`，发送结束符选择 `CRLF`，确认版本号。

## 默认协议状态

固件更新或恢复默认配置后，默认状态如下：

| 项目 | 默认值 |
| --- | --- |
| USB 设备形态 | 两颗 STM32 芯片分别枚举为 `gs_usb + USB CDC串口(CDC ACM)` 复合设备 |
| SocketCAN | 单块 SANPO 集成开发板通常枚举为 4 个 `canX` 接口，支持经典 CAN 和 CAN FD |
| USB CDC串口协议 | 支持 `ST/ET/SF/EF/RT/AT`，可通过 `AT+RS485RAW=1` 临时开启 RS485 原始数据透传 |
| SPI 模式 | `SHORT`，总线长度 23 字节 |
| CAN/FDCAN 波特率 | `AT+SETFDCAN=1000000,5000000` |
| CAN FD BRS | 开启 |
| RS485 原始数据透传模式 | 关闭，上电默认使用 SANPO `RT` 封装帧模式 |
| RS485 原始数据透传通道 | `0`，发送到全部 RS485 接口 |

如需修改 USB CDC串口/SPI 使用的 CAN/FDCAN 或 RS485 波特率参数，应通过 USB CDC串口发送 AT+ 指令，配置会写入固件Flash，下次上电无需重复配置。AT+ 控制指令通常通过串口工具发送，操作时只输入命令主体，并把发送结束符设置为 `CRLF`。与V4版本不同，USB CDC串口连接时的波特率不会同步修改 CAN/FDCAN/RS485总线的波特率。

`AT+RS485RAW=1` 用于临时开启 RS485 原始数据透传，便于宇树等第三方上位机设置设备参数。该模式不作为上电默认配置保存，重新上电后会自动恢复为非透传模式；生产通信建议使用 SANPO `RT` 封装帧。

SocketCAN 使用 Linux `ip link set canX type can ...` 配置当前运行时 CAN 参数。该配置不会写入固件Flash，设备重新上电或重新枚举后，SocketCAN 上位机应重新配置 `canX`。

如果升级后希望恢复出厂通信配置，或 固件配置区因为多次修改配置而写满，可通过 USB CDC串口发送：

```text
AT+CFGERASE
```

该命令只擦除通信配置区，不擦除批量指令数据。执行后如需使用 SPI CAN FD，应重新设置 `AT+SPIMODE=LONG`。

如需使用 SPI CAN FD，应通过 USB CDC串口发送：

```text
AT+SETFDCAN=1000000,5000000
AT+SPIMODE=LONG
```

## 注意事项

- 固件更新过程中不要断开控制电源。
- 更新前确认目标硬件版本和固件版本匹配。
- 单块 SANPO 集成开发板提供 4 路 SocketCAN 接口，在主机没有其他 SocketCAN 设备时通常显示为 `can0`、`can1`、`can2`、`can3`。`canX` 编号不保证和板上 CAN1~CAN4 的物理顺序固定一致，正式使用前应确认 `canX` 与物理 CAN 总线的对应关系。