# SocketCAN(gs_usb)

V6 固件支持 `SocketCAN(gs_usb)`，在 Linux 上可以直接使用 SocketCAN。单块 SANPO 集成开发板包含两颗 STM32 芯片，每颗芯片提供 2 路 FDCAN/CAN，因此整板共提供 4 路 FDCAN/CAN 接口。插入设备后，系统会通过内核 `gs_usb` 驱动生成 `canX` 网络接口；在主机没有其他 SocketCAN 设备时，通常显示为 `can0`、`can1`、`can2`、`can3`。

SocketCAN 不使用 SANPO 的 `ST / ET / SF / EF` 自定义帧头。上位机直接使用 Linux 标准工具或 SocketCAN API 发送 CAN 报文，例如 `ip`、`cansend`、`candump`、`python-can`。

示例命令中的 `cansend` 和 `candump` 来自 `can-utils`。

## 功能支持

| 功能 | 支持情况 |
| --- | --- |
| 经典 CAN 标准帧 | 支持 |
| 经典 CAN 扩展帧 | 支持 |
| CAN FD 标准帧 | 支持 |
| CAN FD 扩展帧 | 支持 |
| CAN FD BRS | 支持 |
| RS485 | 不通过 SocketCAN 使用，请使用 USB CDC串口或 SPI 协议 |

## 通道关系

Linux 最终显示为哪个 `canX`，由主机枚举顺序决定。通常会出现 4 个 `canX` 接口，但不能仅凭 `can0`、`can1`、`can2`、`can3` 判断它们分别连接板上的哪一路 CAN 总线。

建议在系统集成时先确认 `canX` 和物理接口的对应关系：

```bash
ip -details link show type can
```

查看某个接口对应的 USB 设备路径：

```bash
readlink -f /sys/class/net/can0/device
udevadm info -q property -p "$(readlink -f /sys/class/net/can0/device)"
```

如果需要固定命名，建议在 Linux 上根据 USB 物理端口或设备序列号配置 `udev` 规则，将 `can0`、`can1` 这类动态名称固定为业务名称。

## 经典 CAN 使用

加载驱动：

```bash
sudo modprobe gs_usb
```

配置 `can0` 为 1 Mbps 经典 CAN：

```bash
sudo ip link set can0 down
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000
sudo ip link set can0 up
```

发送标准帧：

```bash
cansend can0 123#11223344
```

发送扩展帧：

```bash
cansend can0 0000FD01#0102030405060708
```

接收报文：

```bash
candump can0
```

查看接口状态和统计信息：

```bash
ip -s -details link show can0
```

## CAN FD 使用

配置 `can0` 为仲裁段 1 Mbps、数据段 5 Mbps，并开启 CAN FD：

```bash
sudo ip link set can0 down
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 dbitrate 5000000 fd on
sudo ip link set can0 up
```

发送 CAN FD 标准帧，开启 BRS：

```bash
cansend can0 123##11122334455667788
```

发送 CAN FD 扩展帧，开启 BRS：

```bash
cansend can0 0000FD01##11122334455667788
```

确认接口已经进入 CAN FD 模式：

```bash
ip -details link show can0
```

正常情况下可以看到 `fd on`、`bitrate`、`dbitrate` 等信息。

## 波特率配置

SocketCAN 的波特率由 Linux 主机通过 `ip link set` 配置。该配置只对当前运行中的 `canX` 接口生效，不会写入固件 Flash；设备重新上电、重新插拔或重新枚举后，应由上位机重新配置。

配置 `can0` 为 1 Mbps 经典 CAN：

```bash
sudo ip link set can0 down
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000
sudo ip link set can0 up
```

配置 `can0` 为 CAN FD，仲裁段 1 Mbps，数据段 5 Mbps：

```bash
sudo ip link set can0 down
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 dbitrate 5000000 fd on
sudo ip link set can0 up
```

如果需要同时配置 `can0~can3` 为 1 Mbps 经典 CAN，可以逐个接口执行：

```bash
for i in 0 1 2 3; do
  sudo ip link set can$i down
  sudo ip link set can$i type can bitrate 1000000
  sudo ip link set can$i up
done
```

查看配置结果：

```bash
ip -details link show can0
```


## 开发样例

- SocketCAN 控制小米 CyberGear 电机示例程序（Python 版本）：<a href="https://gitcode.com/sanpo/robot/blob/v6/demo/socketcan/cybergear/socketcan_cybergear_demo_v6.py" target="_blank">socketcan_cybergear_demo_v6.py</a>

Ubuntu 下可以使用以下命令运行示例：

```bash
sudo python3 socketcan_cybergear_demo_v6.py \
  --setup-links \
  --motor-map "can2:1,2,3;can3:4,5,6;can0:7,8,9;can1:10,11,12"
```

其中 `can0`、`can1`、`can2`、`can3` 是 Linux 枚举出来的 SocketCAN 网络接口名，不一定与开发板丝印或物理 CAN 接口顺序固定对应。正式运行前，应先确认每个 `canX` 对应的实际物理接口和接入的电机 ID，再按现场接线修改 `--motor-map`。例如 `can2:1,2,3` 表示当前 Linux 系统中的 `can2` 接口连接了 ID 为 1、2、3 的电机。

`--setup-links` 会在打开 SocketCAN 套接字前配置命令中涉及的 `canX` 接口，默认波特率为 1 Mbps；如需使用其他波特率，可同时指定 `--bitrate`。

## 与 USB CDC串口/SPI 的关系

SocketCAN、USB CDC串口协议和 SPI 协议是三种不同的上位机入口。它们最终访问的是开发板上的同一组物理 CAN 接口。

- SocketCAN 面向 Linux 标准 CAN 网络接口，适合使用 `can-utils`、`python-can` 或 Linux SocketCAN API 的场景。
- USB CDC串口协议面向 SANPO Studio、串口工具、原有 USB 串口 Python 示例和部分电机原厂调试软件。
- SPI 协议面向 Jetson Nano、树莓派或其他主控板通过 SPI 与开发板高速通信的场景。

正式控制同一路物理 CAN 总线时，建议选择其中一种入口发送控制帧。若同时使用多个入口，需要确保波特率配置一致，并避免不同上位机程序同时向同一 CAN 总线发送互相冲突的控制命令。