# SPI 转 RS485

本协议用于 SPI 接口和 RS485 总线之间传输数据。SPI RS485 统一使用 SANPO `RT` 封装帧。

SANPO `RT` 封装帧是在原始 RS485 数据外层增加 `RT / Channel / Len / CRC` 路由信息。需要发送到 RS485 总线的第三方协议数据应原样放入 `Data` 字段，固件转发到 RS485 总线时不会解析或修改 `Data` 内容，只会根据 `Channel` 选择目标 RS485 接口，并按 `Len` 取出有效字节发送。

SPI RS485 支持 `SHORT` 和 `LONG` 两种固定长度模式。

| 模式 | 总线长度 | 报文区长度 | RS485 最大有效数据 |
| --- | ---: | ---: | ---: |
| `SHORT` | 23 字节 | 22 字节 | 18 字节 |
| `LONG` | 73 字节 | 72 字节 | 68 字节 |

最后 1 字节为 SPI CRC；前面的字节为报文区。

## SHORT 模式格式

```text
0x52 0x54 + Channel(1B) + Len(1B) + Data(18B) + CRC(1B)
```

## LONG 模式格式

```text
0x52 0x54 + Channel(1B) + Len(1B) + Data(68B) + CRC(1B)
```

## 字段说明

| 字段 | 说明 |
| --- | --- |
| `0x52 0x54` | ASCII `RT` 的十六进制表示，SANPO `RT` 封装帧的帧头 |
| `Channel` | `0x01~0x04` 指定 RS485 接口；`0x00` 表示发送到当前 SPI 片选对应的所有 RS485 接口 |
| `Len` | RS485 真实有效数据长度；SHORT 范围 `0~18`，LONG 范围 `0~68` |
| `Data` | 固定长度数据区；前 `Len` 字节为原始 RS485 数据，固件会原样发送到 RS485 总线；其余填 `0x00` |
| `CRC` | SPI CRC 字节 |

## CRC 说明

总线长度包含最后 1 字节 CRC。开发板固件使用 SPI 硬件 CRC，若主机使用软件SPI，需要生成最后 1 字节 CRC。

## SHORT 示例

| 帧头 | Channel | Len | Data | CRC |
| --- | --- | --- | --- | --- |
| `0x52 0x54` | `0x02` | `0x04` | 18 字节数据区，前 4 字节有效，其余补零 | SPI CRC |

## Python 示例

完整代码样例请参考  <a href="https://gitcode.com/sanpo/robot/blob/v6/demo/spi_demo/unitree" target="_blank">spi_unitree_GO_M8010_demo_v6.py</a>


```python
def build_spi_rs485_short_payload(channel: int, payload: bytes) -> bytes:
    payload = payload[:18]
    data = payload + bytes([0x00] * (18 - len(payload)))
    body = bytes([0x52, 0x54, channel & 0xFF, len(payload)]) + data
    if len(body) != 22:
        raise ValueError("invalid SHORT payload size")
    return body

def build_spi_rs485_long_payload(channel: int, payload: bytes) -> bytes:
    payload = payload[:68]
    data = payload + bytes([0x00] * (68 - len(payload)))
    body = bytes([0x52, 0x54, channel & 0xFF, len(payload)]) + data
    if len(body) != 72:
        raise ValueError("invalid LONG payload size")
    return body
```