# 固件更新

开发板包含两颗 MCU。每颗芯片管理两路 CAN/CAN FD 和两路 RS485，因此两颗芯片都需要分别烧录。

## 固件下载

下载最新的 [STM32G0B1 V81 发布固件包](https://gitcode.com/sanpo/robot/blob/main/products/spine/v8/firmware/g0b/release/spine_v8_v81_g0b_release.zip)。解压后使用其中的 `spine_v8_v81_g0b_release.bin`，并通过同目录的 SHA-256 文件校验完整性。

## 重要提醒

**不要执行全片擦除。** 开发板 Flash 高地址可能保存设备身份、授权信息、通信配置和批量任务。全片擦除会删除这些数据，普通固件镜像无法自动恢复。

固件从 `0x08000000` 下载；使用“下载并校验”或“Program & Verify”即可。请勿选择全片擦除。

## 使用 STM32CubeProgrammer 更新

准备 ST-LINK、STM32CubeProgrammer，以及选定的 release 固件，然后按以下步骤操作：

1. 给开发板接入USB供电，确保电压不低于5V。
2. 将 ST-LINK 接到第一颗 MCU 的 SWD 接口。
3. 在 STM32CubeProgrammer 中选择 `ST-LINK` 并连接。
4. 选择选定版本目录中的 `*_release.bin`，下载地址填写 `0x08000000`。
5. 直接执行下载并校验，不要先做全片擦除。
6. 断开 ST-LINK，连接第二颗 MCU 的 SWD 接口，重复步骤 3～5。
7. 重新上电。

## 更新后检查

分别打开2颗 MCU 对应的USB管理串口，通常在Windows中显示为 `SANPO Studio Management Port`，发送：

```text
AT+VER
```

行尾选择 `CRLF`。返回值应与刚刚烧录的固件版本一致，例如返回：

```text
V81
```

随后可查询通信参数：

```text
AT+SETFDCAN?
AT+SETRS485?
AT+SPIMODE?
AT+RS485RAWCH?
AT+BATAUTO?
```

升级通常保留原通信配置，因此返回值可能与出厂默认值不同。如果确实要恢复通信默认值，可发送 `AT+CFGERASE`；执行前请确认它适用于当前固件。

## 出厂通信默认值

| 项目 | 默认值 |
| --- | --- |
| 经典 CAN / CAN FD 仲裁段 | 1 Mbit/s |
| CAN FD 数据段 | 5 Mbit/s，BRS 开启 |
| RS485 | 4 Mbit/s、1 个停止位、无校验、8 数据位 |
| SPI | `SHORT`，每次 23 字节 |

SPI 主控需要 CAN FD 时，发送：

```text
AT+SPIMODE=LONG
```