# 原厂固件二次开发

原厂固件二次开发适合希望保留 V81 正式固件现有 USB、SPI、CAN/CAN FD、RS485、SocketCAN、管理口协议和离线批量指令功能，同时增加传感器、扩展串口或客户业务逻辑的用户。

如果需要自行接管 CAN、CAN FD、RS485 或整个通信流程，不需要保留 V81 原厂通信能力，请选择[自定义固件开发](custom_firmware_development)。

## 下载开发框架

V81 二次开发框架提供 STM32CubeIDE 工程：

[查看 V81 原厂固件二次开发框架逐步使用说明](https://gitcode.com/sanpo/robot/blob/main/products/spine/v8/firmware-examples/guides/framework-extension.md)

工程目录为：

```text
sanpo_v8_g0b_hse_framework/
```

生产 MCU 为 STM32G0B1RCT6，使用外部 8 MHz 晶振。系统时钟和 FDCAN 内核时钟均为 60 MHz。开发框架已经使用 STM32CubeIDE 2.2.0 的 Release 配置完成编译验证，建议优先使用相同版本或经过验证的兼容版本。

## 可以增加哪些功能

| 功能 | 引脚和外设 | 常见用途 |
| --- | --- | --- |
| 扩展串口 | USART3，PB10/TX、PB11/RX | 遥控器、无线模块、外部控制器和自定义指令 |
| I²C | I2C1，PA9/SCL、PA10/SDA | 姿态、温度、压力等传感器 |
| 模拟量 | PB0/ADC1 IN8、PB1/ADC1 IN9 | 电压、压力和其他模拟信号 |
| 后台处理 | `CustomerApp_BackgroundTask()` | 状态检查、数据整理和客户业务逻辑 |

USB、外部 SPI、板内 SPI、CAN/CAN FD、RS485 和原厂通信任务已经集成，通常不需要修改。完整引脚定义见[接口和引脚说明](board_schematic)。

## 客户代码位置

客户功能集中在：

```text
CustomerApp/
```

常用文件和入口如下：

- `CustomerApp/Src/customer_protocol.c`：增加 USART3 指令、协议解析和客户业务处理；
- `CustomerApp/Src/customer_app.c`：USART3、I2C1、ADC1 和后台任务的框架入口；
- `CustomerApp/Inc/customer_app.h`：客户任务和 USART3 发送、统计接口；
- `CustomerApp/Inc/customer_protocol.h`：客户协议层回调接口。

默认示例在 USART3 收到 `PING`、`PING\n` 或 `PING\r\n` 后返回：

```text
PONG\r\n
```

USART3 默认参数为 `115200-8-N-1`。建议先完成 PING/PONG 测试，再接入客户设备和业务代码。

## 使用 STM32CubeIDE

1. 安装 STM32CubeIDE，准备 ST-LINK。
2. 选择 `File > Import > Existing Projects into Workspace`。
3. 导入 `sanpo_v8_g0b_hse_framework`。
4. 选择 `Release` 配置，依次执行 Clean 和 Build。
5. 使用 ST-LINK 执行下载并校验，然后重新上电。

原厂通信库位于：

```text
Libs/libloop_function_v8_g0.a
```

该静态库与 V81 发布基线配套。不要替换 MCU 型号、ABI、HAL、FreeRTOS、USB 栈、静态库或链接脚本，也不要把其他版本的通信库复制到本工程。

## 不要使用 IOC 重新生成代码

该发布工程不是 CubeMX 空白模板：

- 发布包不提供 `.ioc`；
- 不要执行 CubeMX `Generate Code`；
- 不要重新分配原厂 USB、SPI、CAN/CAN FD、RS485 和 FreeRTOS 已使用的资源；
- 不要覆盖原厂通信任务、USB 描述符或 HAL 回调链；
- 客户功能应优先放在 `CustomerApp` 中。

需要自由修改 IOC、通信外设或启动流程时，请使用[自定义固件开发](custom_firmware_development)中的直接开发工程。

## 两颗 MCU 和固件空间

开发板上的两颗 STM32G0B1RCT6 型号和引脚配置相同。需要两侧具备相同客户功能时，可以把同一个编译结果通过两个 SWD 接口分别烧录；每颗 MCU 分别管理本地两路 CAN/CAN FD 和两路 RS485。

工程链接脚本把应用程序 Flash 限制为 112 KB。不要扩大该区域或执行全片擦除，否则可能覆盖开发板保存的设备身份、授权信息、通信配置或离线批量任务。烧录要求见[固件更新](firmware_update)。

## 修改后的验收

每次修改后至少检查：

1. Release 配置编译无错误；
2. 管理口发送 `AT+VER\r\n` 返回 `V81\r\n`；
3. USART3 发送 `PING\r\n` 返回 `PONG\r\n`；
4. USB 透传模式和协议模式均正常；
5. SocketCAN、外部 SPI 和管理口协议正常；
6. 本 MCU 的两路 CAN/CAN FD 和两路 RS485 均能收发；
7. 新增的 USART3、I2C1、ADC1 或传感器功能正常；
8. 两颗 MCU 分别烧录时接口对应正确；
9. 断电重启后原有通信配置仍然保留；
10. 长时间运行没有异常复位、通信中断或明显丢帧。