# SocketCAN

SocketCAN 适合在 Linux 上直接控制 CAN 和 CAN FD 设备。开发板通过 USB 接入后，Linux 会把 4 路 CAN/CAN FD 显示为 4 个 `canX` 网络接口，可以直接使用 `can-utils`、`python-can` 或其他 SocketCAN 软件。

Windows下没有 SocketCAN 网络接口。可以使用 协议模式 收发CAN/FDCAN数据，请阅读：[SANPO USB 转 CAN](usb_can) 和 [SANPO USB 转 FDCAN](usb_fdcan)。  
Windows下调试 CAN 和 CAN FD 设备，可以使用线上调试工具 [SANPO Studio](https://sanporobot.com/sanpo-studio)，或者离线软件 [CANgaroo](https://gitcode.com/sanpo/robot/blob/main/products/spine/v8/tools/CANgaroo/CANgaroo-Windows-MinGW-Qt6.zip)。

## 连接和识别设备

1. 将开发板 USB 接到 Linux/Windows 主机。开发板芯片通过USB供电，确保USB电压不低于5V。
2. 将电机接到开发板 CAN 接口，XT60接入电机电源。
3. Linux下使用方式：

安装工具并加载驱动

```bash
sudo apt update
sudo apt install can-utils
sudo modprobe gs_usb
```

查看接口：

```bash
ip link show type can
```

完整开发板通常显示 4 个 `canX`。Linux 的编号取决于枚举顺序，不能仅凭 `can0~can3` 判断对应的板上接口。

首次使用时，建议只连接一个电机，逐个接口发送查询命令确认物理对应关系。也可以查看 USB 设备路径：

```bash
readlink -f /sys/class/net/can0/device
udevadm info -q property -p "$(readlink -f /sys/class/net/can0/device)"
```

长期使用时，可以根据 USB 物理端口或设备序列号编写 `udev` 规则，为接口设置稳定名称。

### 配置经典 CAN

将 `can0` 设置为 1 Mbps：

```bash
sudo ip link set can0 down
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000
sudo ip link set can0 up
```

监听总线：

```bash
candump can0
```

发送标准帧：

```bash
cansend can0 123#11223344
```

以上数据仅作为示例，应替换为实际电机协议要求的 ID 和数据。

发送扩展帧：

```bash
cansend can0 0000FD01#0102030405060708
```

以上数据仅作为示例，应替换为实际电机协议要求的 ID 和数据。

`cansend` 成功时通常没有输出。电机是否回复取决于电机协议、ID 和当前状态。

### 配置 CAN FD

将 `can0` 设置为仲裁段 1 Mbps、数据段 可配置 2/3/4/5 Mbps，并启用 CAN FD：

```bash
sudo ip link set can0 down
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 dbitrate 5000000 fd on
sudo ip link set can0 up
```

发送开启 BRS 的 CAN FD 标准帧：

```bash
cansend can0 123##11122334455667788
```

以上数据仅作为示例，应替换为实际电机协议要求的 ID 和数据。

发送开启 BRS 的 CAN FD 扩展帧：

```bash
cansend can0 0000FD01##11122334455667788
```

以上数据仅作为示例，应替换为实际电机协议要求的 ID 和数据。

在 `##` 后，第一个十六进制数字是 CAN FD 标志；`1` 表示开启 BRS，后面才是数据。

## 查看状态

```bash
ip -s -details link show can0
```

CAN FD 正常启用时可以看到 `fd on`、`bitrate` 和 `dbitrate`。如果错误计数持续增加，应停止发送并检查波特率、终端电阻、接线和设备供电。

SocketCAN 设置不会保存到开发板。设备重新上电、重新插拔或重新枚举后，应重新执行 `ip link` 配置。

## 小米CyberGear电机 示例

完整示例：[Linux SocketCAN CyberGear 使用说明](https://gitcode.com/sanpo/robot/blob/main/products/spine/v8/demo/guides/socketcan-cybergear.md)

控制 `can0` 上 ID 为 1 的电机：

```bash
sudo python3 socketcan_cybergear_demo_v8.py \
  --setup-links \
  --motor-map "can0:1"
```

多接口示例：

```text
--motor-map "can0:1,2,3;can1:4,5,6"
```

运行前应根据实际枚举结果和电机接线修改接口名及 ID。

## 常见问题

| 现象 | 处理方法 |
| --- | --- |
| 找不到 `canX` | 执行 `sudo modprobe gs_usb`，然后重新插拔 USB |
| `Network is down` | 执行对应的 `sudo ip link set can0 up` |
| `Device or resource busy` | 先执行 `sudo ip link set can0 down`，再重新配置 |
| `No buffer space available` | 检查总线接线、波特率和终端电阻；排除问题后将接口 down 再重新启用 |
| 能发送但电机没有回复 | 检查 `canX` 与物理接口的对应关系、电机 ID、协议、供电和总线参数 |