# 版本沿革与兼容性

本文面向 SANPO SPINE 客户，汇总目前能够从正式固件、发布清单、迁移说明和公开仓库记录中核对的主要版本变化。

## 当前发布的版本

| 产品代际 | MCU 平台 | 当前发布固件 | 适用说明 |
| --- | --- | --- | --- |
| V8 | STM32G0B1RCT6，外部 HSE 晶振 | V83 | V8 硬件；原生透传接口和 V6 兼容协议模式 |
| V6 | STM32G0A 系列 | V68 | 使用 V6 协议的 G0A 硬件，不能与 G473 固件混刷 |
| V6 | STM32G473 | V67 | V6 FDCAN 升级版；CAN FD、经典 CAN 和 RS485 |
| V4 | STM32F407 | V47 | V4 标准版、隔离版；经典 CAN 和 RS485 |

一块完整的 SPINE 开发板包含两颗 MCU。正常升级时应分别烧录并验证两颗 MCU，使用管理串口发送 `AT+VER`，确认两颗芯片都返回预期版本。

## 三代产品的主要区别

| 能力 | V8 | V6 | V4 |
| --- | --- | --- | --- |
| 经典 CAN | 支持 | 支持 | 支持 |
| CAN FD | 支持 | 新增 | 不支持 |
| Linux SocketCAN | 支持经典 CAN/CAN FD | 支持经典 CAN/CAN FD | V47 支持经典 CAN |
| USB 管理口协议 | 保留 V6 兼容协议模式 | 使用 `ST/ET/SF/EF/RT` 统一封装 | 支持 V4 报文 |
| USB RS485 | 每路独立 USB 串口直接透传，同时保留 `RT` 协议模式 | `RT` 封装，可切换 RAW 通道 | V4 协议封装 |
| SPI | 保留 V6 SPI 协议 | `SHORT/LONG` 固定长度、CRC-8 | 支持 V4 固定布局 |
| CAN 原生透传 | Linux `gs_usb`/SocketCAN；Windows 10/11 使用系统 WinUSB，可配合 SANPO CANgaroo | Linux `gs_usb` | Linux `gs_usb` |
| 离线批量指令 | 保留 | 保留并扩展 | 支持 |
| 客户二次开发 | STM32G0B1 框架和直接开发样例 | 按具体 V6 MCU 选择框架 | STM32F407 框架 |

## 版本演进记录

### V8：原生透传与协议模式并存

V8 使用 STM32G0B1RCT6，并以“直接使用”和“兼容既有系统”两条路径组织接口：

- CAN/CAN FD 在 Linux 中直接显示为 SocketCAN 接口；Windows 10/11 使用系统 WinUSB，可通过 SANPO CANgaroo 或用户程序收发；
- 四路 RS485 分别显示为独立 USB 串口，原始字节直接透传，不再需要先选择 SANPO Channel；
- 管理口和 SPI 继续支持 V6 的 `ST/ET/SF/EF/RT` 报文，SANPO Studio、CyberGear、GM8010、通信配置和离线批量任务可以继续使用；
- 原生透传模式和协议模式可以按上位机、实时性和兼容性要求选择。

每颗 MCU 会枚举一个双通道 `gs_usb`、一个 `SANPO Studio Management Port` 和两个 `SANPO USB2RS485 Port`。双 MCU 整板提供四路 CAN/CAN FD、两个管理口和四路独立 RS485 透传串口。

V8 已记录的正式固件节点：

| 固件 | 主要变化 |
| --- | --- |
| V83 | 在保留 V82 功能的基础上，增加完整 FDCAN 错误状态上报和双路径 Bus-Off 恢复；兼容旧驱动自动恢复，并为支持扩展协议的驱动提供 `restart-ms`/手动恢复能力 |
| V82 | 完善正式发布包、客户二次开发框架、CAN/CAN FD/RS485 样例和 J8108-R8 FDCAN 测试说明；重复设置相同 FDCAN 参数时恢复实时配置，避免无意义的 Flash 写入 |
| V81 | V8 首个公开固件；完成 STM32G0B1 双 MCU 平台、双通道 `gs_usb`、管理口和独立 RS485 USB 串口的发布 |

V83 的错误处理使用 Linux 标准 CAN 错误帧，不增加 SANPO 私有错误格式。只有 Bus-Off 会触发控制器恢复；Error Warning 和 Error Passive 用于状态上报，不会错误地重启通道。CAN-A 与 CAN-B 独立恢复，不会主动重启另一通道或 RS485。

### V6：增加 CAN FD 并统一协议

V6 在保留经典 CAN 和 RS485 的基础上增加 CAN FD，并统一通信封装和参数配置：

- USB 经典 CAN 继续使用 `ST/ET`，CAN FD 增加 `SF/EF`；
- USB RS485 普通模式统一为 `RT + Channel + Len + Data + CRLF`；
- SPI 提供 23 字节 `SHORT` 和 73 字节 `LONG` 两种固定传输长度，并增加 CRC-8；
- CAN/CAN FD、RS485 和 SPI 参数改由 AT 命令明确设置并保存；
- Linux SocketCAN 支持经典 CAN 和 CAN FD。

V6 后期按 MCU 平台分别维护固件：

- **G0A V68**：保持 V6 协议，并完成 USB RAW、USB `RT` 和 SPI 转 RS485 的高频压力验证。它是 G0A 硬件专用固件，不能用于 STM32G473 或 V8 G0B1。
- **STM32G473 V67**：完善标准 SocketCAN 错误帧、Error Warning、Error Passive、TEC/REC 和 Bus-Off 处理。旧版 `gs_usb` 驱动继续使用固件 100 ms 自动恢复；支持扩展恢复协议的驱动可通过 `restart-ms` 或手动 restart 控制恢复。恢复时丢弃 Bus-Off 期间积压的旧控制帧，避免恢复后重放过期指令。

从 V4 升级到 V6 时，USB 经典 CAN 程序通常只需重新确认端口和 Channel；RS485 封装、SPI 布局、CAN FD 配置和通信参数设置方式需要按 V6 文档修改。详细差异见 [V4 到 V6 迁移说明](https://docs.sanporobot.com/v6/zh/v4_to_v6_migration.html)。

### V4：经典 CAN 与 RS485 基础版本

V4 建立了 SPINE 的 USB、SPI、经典 CAN、RS485、通信参数配置和离线批量指令等基础能力。V42（V4.2）及之后的固件支持离线批量执行。

V47 是 V4 的最终封版版本，客户可见的主要状态包括：

- 完成 USB CDC、`gs_usb`/SocketCAN、SPI、经典 CAN 和 RS485 回归；
- 完善 SPI 转 RS485 回包中的 Channel 信息；
- 提供 STM32CubeIDE 和 Keil 客户二次开发工程；
- 通过 `AT+VER` 返回 `V47`。

V4 继续适合仅使用经典 CAN 和 RS485 的既有项目。V4 固件不能烧录到 V6 或 V8 硬件。