# SPI 转 RS485

## 协议说明

| 适用场景 | 接线规则 | 发送协议（SPI->RS485） | 接收协议（RS485->SPI） |
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| 宇树等 RS485 协议电机（固定报文长度 21 字节） | CS1 片选通道控制 RS485-1、RS485-2；CS2 片选通道控制 RS485-3、RS485-4 | 透传，固定长度 21 字节，预留最后两个字节，最后一个字节为 CRC 值，倒数第二个字节为实际有效数据长度 | 透传，固定长度 21 字节，预留最后两个字节，最后一个字节为 CRC 值，倒数第二个字节为实际有效数据长度 |

## 说明

- 为了区分 CAN 协议，帧头 `0x45 0x54` 和 `0x53 0x54` 预留给 CAN 协议。
- RS485 协议的前两个字节不可以使用上述值，其他字节没有限制。

## 示例代码

Python 样例程序（宇树 GOM8010 电机）：[spi_unitree_GO_M8010_6_demo.py](../../demo/spi_demo/unitree/spi_unitree_GO_M8010_6_demo.zip)