Get Started

SANPO 机器人集成板使用于机器人、机器狗、机械臂等场景。集成 USB 和 SPI 数据输入接口，CAN/RS485 电机控制接口和各类传感器接口。

Introduction

• 开发板集成 2 个 STM32F4 模块，每个模块负责 2 路 CAN 和 2 路 RS485，总计 4 路 CAN / 4 路 RS485。

• 支持 USB 和 SPI 作为上位机控制输入，同时支持 IIC、ADC、串口等传感器扩展。

• 提供 5V/3.3V 供电输出，可为树莓派、Nvidia Jetson 等上位机供电。

• 兼容 MIT Cheetash SPINE 硬件设计标准。

Hardware

硬件整体接口图

• 下图用于展示开发板硬件接口的整体布局。

• 主要包含上位机控制接口（USB/SPI）、电机通信接口（CAN/RS485）、传感器扩展接口（IIC/ADC/UART）以及 5V/3.3V 供电输出。

• 建议接线前先参考该图确认接口分组和引脚位置。

USB 接入（PC/上位机）

• USB 作为控制输入时，可直接在 PC 上使用调试软件完成电机通信验证。

• USB 支持 CAN 与 RS485 协议，适合快速调试与验证。

SPI 接入（主控板示例）

• SPI 作为控制输入时，CS1 对应 STM32F4(1) 模块，CS2 对应 STM32F4(2) 模块。

• Jetson Nano 和树莓派仅作为接线示例。其他主控板只要 SPI 引脚映射一致，接线方式相同。

1. Jetson Nano 接线

2. 树莓派接线

Software

调试工具建议如下：

• SANPO 关节电机调试软件（支持各类标准关节电机）：Sanpo Studio Motor Tools

• 小米电机官方调试软件（USB 转 CAN）：小米 CyberGear 调试软件。注意：保存路径中不能有中文，否则软件无法启动。

• 宇树电机官方调试软件（USB 转 RS485）：宇树 GOM8010 调试软件。

Build Your Program

协议定义与样例代码如下：

• USB 转 CAN

• USB 转 RS485

• SPI 转 CAN

• SPI 转 RS485

• 离线自动执行功能

Advanced

自定义固件与协议开发建议从原厂固件开始：

• 原厂固件（可二次开发）：STM32CubeIDE 项目工程

• MIT Cheetash SPINE 固件（学习用途）：MBED STUDIO 项目工程

固件更新要点，详见固件更新：

• 使用 STLINK 连接板载 STM32F407 芯片 SWD 接口。

• 使用 STM32CubeProgrammer 刷写最新固件。

• 两颗 STM32F407 需要分别刷写对应固件。