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SANPO 机器人集成开发板用于将电脑或主控板连接到 CAN/RS485 关节电机。开发板支持 USB、SPI、串口和 Linux SocketCAN，并提供离线执行、IIC（I²C）/ADC/串口外设扩展和固件二次开发能力。

本文适用于基于 STM32F407、预装 V4 固件的标准版、CAN 隔离版和 RS485 隔离版。STM32G473 FDCAN 升级版请访问 V6 版本说明文档。

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SANPO 机器人集成开发板内置两颗 STM32F407，可以同时连接多路 CAN 和 RS485 电机。电脑可以通过 USB 串口或 SocketCAN 接入，Jetson、树莓派等主控板也可以通过 SPI 接入。

开发板适合机器人关节电机调试、CAN/RS485 混合总线控制和产品原型开发。针对电机启动、急停和换向时可能产生的瞬态电压，开发板提供了相应的保护。

XT60 接口用于 0 V～58 V 电机系统供电；控制系统可以通过 USB、5 V 接线座或上位机 5 V GPIO 供电。强弱电分区供电可以减少电机启动、急停和换向对控制系统的影响。CAN 隔离版和 RS485 隔离版还使用了隔离收发器，可以进一步减少总线信号之间的相互影响。

具体接线时，请以开发板实物丝印和接口定义为准。如需查看完整电路和 MCU 引脚定义，请参考原理图与引脚定义。

开发板接口图

请根据主控设备和电机接口选择对应说明：

使用方式	推荐文档
Linux 通过 SocketCAN 的 `canX` 网络接口控制 CAN 设备	SocketCAN
直接发送 RS485 原始数据（指令间至少保留 3 ms 无数据间隔；连续高速实时控制请使用 SANPO 封装协议）	RS485 原始数据透传
通过 USB 串口控制指定的 CAN 接口	SANPO USB 转 CAN
通过 USB 串口高频实时控制指定的 RS485 接口	SANPO USB 转 RS485
Jetson、树莓派等主控板通过 SPI 实时控制 CAN	SANPO SPI 转 CAN
Jetson、树莓派等主控板通过 SPI 实时控制 RS485	SANPO SPI 转 RS485

建议根据电机类型和调试方式选择对应软件：

开发板可以预先保存一组指令，并在没有电脑持续发送数据的情况下按设定周期执行。具体命令和测试方法请参考离线批量执行。

可以根据需要选择两种开发方式：

开发方式	适合用途
原厂固件二次开发	保留原厂 USB、SocketCAN、SPI、CAN、RS485 功能，使用 STM32CubeIDE 或 Keil 增加传感器、IIC、ADC 和串口外设
自定义固件开发	使用 Keil 的 CAN 标准帧、CAN 扩展帧或 RS485 样例，自己开发通信和设备控制逻辑

如果只是增加 IIC、ADC、串口设备或自己的指令，优先选择原厂固件二次开发；如果需要完全控制 CAN/RS485 协议和程序结构，再选择自定义固件开发。

固件烧录和版本更新请参考固件更新。两颗 STM32 需要通过各自的 SWD 接口分别烧录；使用相同功能时可以烧录同一个固件文件。

重要： 更新固件时不要执行全片擦除。MCU Flash 的 Sector 7 保存了出厂初始化配置，擦除后需要重新进行出厂初始化。

USB 适合 PC 调试、联机控制和功能验证。接线完成后，可以使用 SANPO Studio、设备厂家提供的调试软件或自己的上位机程序控制 CAN/RS485 电机。

USB 接线示例

USB 接线示例2

SPI 适合 Jetson Nano、树莓派等主控板与开发板之间的实时通信。

在 Jetson、树莓派等 Linux 主控上，软件中的 CS0 和 CS1 通常分别对应开发板丝印的 CS1 和 CS2。CS1 访问 STM32 MCU（1），CS2 访问 STM32 MCU（2）。
Jetson Nano 和树莓派仅作为示例，其他主控板也可以按照对应的 SPI 信号连接。
电机侧可根据实际电机协议选择 CAN 或 RS485 总线连接方式。

SPI 接线示例

Jetson Nano SPI 接线示例

树莓派 SPI 接线示例