SANPO USB 转 CAN

SANPO USB 转 CAN 适合在 Windows 或 Linux 上使用串口程序控制经典 CAN 设备。上位机只需在 CAN ID 和数据外加入接口编号等信息，开发板会完成 USB 串口与 CAN 总线之间的转换。

建议使用 V47 或更新的 V4 固件。如果在 Linux 上希望直接使用 can0、cansend、candump 或 python-can，请参考 SocketCAN。

连接和准备

开发板连接电脑后，通常会出现两个 USB 串口。其中一个控制 CAN-1 和 CAN-2，另一个控制 CAN-3 和 CAN-4。操作系统分配的 COM 或 /dev/ttyACM* 编号不一定与开发板丝印顺序一致，首次使用时建议只连接一个 CAN 设备进行确认。

支持的 CAN 波特率为 100000、125000、250000、500000 和 1000000。打开 USB 串口时选择的波特率，会同时用于该串口对应的两路 CAN。

接收报文中的 Channel 使用当前 USB 串口内的顺序：0x01 表示第一路，0x02 表示第二路。因此，使用另一个 USB 串口时，CAN-3 和 CAN-4 的回包 Channel 也会显示为 0x01 和 0x02。

发送和接收使用相同格式：

例如，向 Channel 1、扩展帧 ID 0x0000FD01 发送 8 字节数据：

45 54 01 00 00 FD 01 08 01 00 00 00 00 00 00 00 0D 0A

发送和接收使用相同格式：

例如，向 Channel 1、标准帧 ID 0x142 发送 4 字节数据：

53 54 01 00 00 01 42 04 11 22 33 44 0D 0A

如果希望开发板上电后自动使用指定波特率，可以按文本发送：

AT+SETCAN=1000000\r\n

设置成功后返回 OK\r\n，并在重新上电后继续生效。串口软件下次打开端口时，会再次按软件中选择的波特率配置 CAN，因此两处设置应保持一致。

Windows：

python usb2can_cybergear_sine_demo_v4.py --port COM8 --motors 1 --channel 1

Linux：

sudo python3 usb2can_cybergear_sine_demo_v4.py --port /dev/ttyACM0 --motors 1 --channel 1

请根据实际串口、CAN 接口和电机 ID 修改参数。示例默认使用 1 Mbps。

现象	处理方法
找不到 USB 串口	检查 USB 线、驱动和接口，然后重新拔插开发板
不确定串口对应哪两路 CAN	只连接一个设备，分别使用两个 USB 串口发送测试报文
发送后设备没有回复	检查串口与 CAN 波特率、Channel、CAN ID、终端电阻、总线接线和设备供电
报文被发到了两路 CAN	Channel 为 `0x00` 时会同时发到当前 USB 串口对应的两路 CAN；请改为具体通道编号
使用其他软件后回包格式发生变化	按文本发送 `AT+ET\r\n`，收到 `OK` 后重试
串口提示被占用	关闭其他串口软件或上位机程序，再重新打开端口