SANPO SPI 转 RS485

SANPO SPI 转 RS485 适合 Jetson、树莓派或其他主控板实时控制 RS485 电机和设备。主控板通过固定 23 字节的 SPI 报文发送 RS485 原始指令，并在后续 SPI 传输中读取设备反馈。

建议使用 V47 或更新的 V4 固件。

SPI 连接和参数

项目	设置
SPI 模式	Mode 0
数据顺序	MSB First
每次传输长度	固定 23 字节
建议时钟	从 2 MHz 开始测试
建议帧间隔	不小于 100 µs
校验	第 23 字节为前 22 字节的 CRC-8

开发板丝印 CS1 控制 RS485-1 和 RS485-2，CS2 控制 RS485-3 和 RS485-4。在 Jetson、树莓派等 Linux 主控上，软件中的 CS0 和 CS1 通常分别连接开发板丝印的 CS1 和 CS2。

RS485 出厂默认参数为 4 Mbps、1 个停止位、无校验、8 个数据位。如需保存其他参数，可以先通过 USB 使用 RS485 原始数据透传中的 AT+SETRS485 命令；如果只需要临时修改，可参考配套示例中的 spi_set_baudrate.py。通过 SPI 临时设置的参数在重新上电后不会保留。

例如，在 Linux 主控上将 SPI0、CS0 对应的第一路 RS485 临时设置为 4 Mbps、1 个停止位、无校验、8 个数据位：

sudo python3 spi_set_baudrate.py --spibus 0 --cs 0 --mode rs485 --rs485num 1 --baudrate 4000000 --stop-bits 1 --parity 0 --data-bits 8

命令执行后应使用实际设备指令确认通信，设置本身不会保存到 Flash。

选择 RS485 接口

开发板片选	Channel	发送目标
CS1	`0x01`	RS485-1
CS1	`0x02`	RS485-2
CS2	`0x03`	RS485-3
CS2	`0x04`	RS485-4
CS1 或 CS2	`0x00`	同时发送到当前片选对应的两路 RS485

23 字节发送报文

字节位置	内容
0～19	RS485 原始数据，不足 20 字节填 `00`
20	Channel
21	RS485 原始数据长度 `1`～`20`；填写 `0` 时不发送数据，可作为空轮询
22	前 22 字节的 CRC-8

CRC-8 使用多项式 0x07、初始值 0x00、无结果异或。

def crc8(data: bytes) -> int:
    crc = 0
    for value in data:
        crc ^= value
        for _ in range(8):
            crc = ((crc << 1) ^ 0x07) & 0xFF if crc & 0x80 else (crc << 1) & 0xFF
    return crc

例如，将一条 17 字节的宇树电机指令发送到 Channel 2：

FE EE 11 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 18 7C 00 00 00 02 11 67

其中字节 17～19 为填充的 00，02 是 Channel，11 表示原始指令长度为 0x11，最后的 67 是 CRC-8。

读取 RS485 反馈

SPI 为全双工通信。发送控制报文时同时读到的内容，可能是之前已经缓存的数据或全 00。如果需要等待设备回包，应在发送后继续发送全 00 的 23 字节空报文进行读取。

有效回包格式为：

字节位置	内容
0～19	RS485 设备反馈，不足 20 字节填 `00`
20	回包来源 Channel：当前片选的第一路为 `0x01`，第二路为 `0x02`
21	实际反馈长度 `0`～`20`
22	前 22 字节的 CRC-8

回包 Channel 使用当前片选内的本地编号。通过开发板 CS2 读取 RS485-3 或 RS485-4 时，回包也分别显示为 0x01 或 0x02。上位机应先校验 CRC，再读取 Channel 和实际反馈长度。

该字段从 V47 开始生效。早期固件始终返回 00；原先忽略字节 20 的上位机程序可以继续使用，新程序可以通过该字节区分两路 RS485 反馈。

开发示例

使用限制

单条 RS485 原始数据最长为 20 字节。
原始数据的前两个字节不能是 41 54、45 54 或 53 54。如果设备协议使用了这些开头，请联系技术支持获取兼容方案。
每次传输必须完整发送 23 字节，不能省略填充字节或 CRC。

常见问题

现象	处理方法
收到的数据全为 `00`	这表示当前没有待读取数据；发送控制报文后稍等，再发送空报文读取
CRC 校验失败	确认 SPI 为 Mode 0、MSB First、每次 23 字节，并降低时钟或增大帧间隔
RS485 设备没有回复	检查片选、Channel、原始数据长度、RS485 通信参数、指令校验、A/B 接线和设备供电
指令被发到了两路 RS485	Channel 为 `0x00` 时会同时发到当前片选对应的两路 RS485；请改为具体通道编号
高频连续发送时偶发丢帧	从 2 MHz、100 µs 帧间隔开始测试，确认稳定后再逐步提高速率