SANPO USB 转 RS485

SANPO USB 转 RS485 适合从电脑端指定 RS485-1/2/3/4 中的某一路接口发送数据。上位机在设备原始指令后增加 Channel、数据长度和帧尾，开发板会将原始指令发到指定的 RS485 接口。本协议适合高频率实时控制。

建议使用 V47 或更新的 V4 固件。如果需要直接发送不带 SANPO 封装的 RS485 原始数据，可以使用 RS485 原始数据透传，但每条指令发送完成后至少需要保留 3 ms 无数据间隔；连续高速实时控制请使用本页介绍的 SANPO 封装协议。

连接和通信参数

开发板连接电脑后，通常会出现两个 USB 串口。其中一个控制 RS485-1 和 RS485-2，另一个控制 RS485-3 和 RS485-4。操作系统分配的 COM 或 /dev/ttyACM* 编号不一定与开发板丝印顺序一致，首次使用时建议只连接一个 RS485 设备进行确认。

打开 USB 串口时，请将波特率、停止位、校验位和数据位设置为与 RS485 设备一致。这些参数会同时用于当前 USB 串口对应的两路 RS485。出厂默认参数为 4 Mbps、1 个停止位、无校验、8 个数据位。如需保存默认参数，请参考 RS485 原始数据透传中的设置说明。

选择 RS485 接口

当前 USB 串口对应的接口	Channel	发送目标
RS485-1、RS485-2	0x01	RS485-1
RS485-1、RS485-2	0x02	RS485-2
RS485-3、RS485-4	0x03	RS485-3
RS485-3、RS485-4	0x04	RS485-4
任意一个 USB 串口	0x00	同时发送到当前串口对应的两路 RS485

发送报文

每条 USB 报文由以下内容组成：

字段	长度	说明
RS485 原始数据	0～60 字节	设备厂家定义的完整指令
Channel	1 字节	RS485 接口编号
数据长度	1 字节	原始数据的字节数，不包括 Channel、长度和帧尾
帧尾	2 字节	固定为 0D 0A

例如，将一条 17 字节的宇树电机指令发送到 Channel 2：

FE EE 11 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 18 7C 02 11 0D 0A

其中 02 是 Channel，11 表示前面的原始指令长度为 0x11，即 17 字节。

宇树 GO-M8010 示例

示例程序：USB 转 RS485 宇树电机示例

Windows：

python usb2rs485_unitree_sine_demo_v4.py --port COM9 --motors 1 --channel 2

Linux：

sudo python3 usb2rs485_unitree_sine_demo_v4.py --port /dev/ttyACM0 --motors 1 --channel 2

请根据实际串口、RS485 接口和电机 ID 修改参数。示例默认使用 4 Mbps、1 个停止位、无校验、8 个数据位。

常见问题

现象	处理方法
找不到 USB 串口	检查 USB 线、驱动和接口，然后重新拔插开发板
指令被发到了两路 RS485	Channel 为 0x00 时会同时发到当前 USB 串口对应的两路 RS485；请改为具体通道编号
发送后设备没有回复	检查串口参数、Channel、设备 ID、指令长度、指令校验、A/B 接线和设备供电
串口提示被占用	关闭其他串口软件或上位机程序，再重新打开端口