USB 转 RS485
如下协议定义只适用于固件 V4.1 版本及以后
发送 AT+VER 串口指令，可以查询固件版本，如未返回版本号或者返回 V33，请下载最新固件
支持 SANPO 电机调试工具 快速生成调试代码，支持全系列 CAN/RS485 协议电机
协议说明
适用场景 |
发送协议 |
接收协议 |
|---|---|---|
RS485 协议电机，支持最大 64 个字节的报文长度 |
透传电机数据，最后 4 个字节：Channel 1 个字节 + 数据长度（1 字节）+ 报文尾 0x0D 0x0A |
透传电机反馈数据 |
RS485 协议的前两个字节不可以使用预留帧头 0x45 0x54 或者 0x41 0x54 或者 0x53 0x54，其他字节没有限制
RS485 报文示例
发送报文
RS485 电机数据透传（最大 60 个字节） |
Channel（1 字节） |
数据长度（1 字节） |
报文尾（2 字节） |
|---|---|---|---|
0x22 0x33 0x00 0x53 0x54 0x00 0x53 0x54 0x00 0x53 0x54 0x00 0x53 0x54 0x00 0x53 0x54 |
0x00 |
0x11 |
0x0D 0x0A |
接收报文（透传电机反馈数据）
RS485 电机反馈数据透传（最大 60 个字节） |
|---|
0x22 0x33 0x00 0x53 0x54 0x00 0x53 0x54 0x00 0x53 0x54 0x00 0x53 0x54 0x00 0x53 0x54 |
电机调试工具
SANPO 电机调试工具 支持通用 CAN/RS485 电机，包括小米、宇树、灵足、达秒、脉塔、翎控等
开发样例
USB 转 RS485 样例程序：下载地址
例如：向宇树 RS485 GO-M8010 电机（电机 ID 为 1）下发正弦运控指令，电机接入开发板串口 Windows COM9(Linux /dev/ttyACM0)，RS485-2 接口
Windows:
python3 usb2rs485_unitree_sine_demo_v4.py --port COM9 --motors 1 --channel 2
Ubuntu(Jetson):
sudo python3 usb2rs485_unitree_sine_demo_v4.py --port /dev/ttyACM0 --motors 1 --channel 2