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SPI 转 CAN

如下协议定义只适用于固件 V4.1 版本及以后
发送 AT+VER 串口指令，可以查询固件版本，如未返回版本号或者返回 V33，请下载最新固件
支持 SANPO 电机调试工具快速生成调试代码，支持全系列 CAN/RS485 协议电机

协议说明

适用场景	接线规则	发送协议（SPI->CAN）	接收协议（CAN->SPI）
CAN 扩展帧电机（固定报文长度 23 个字节）	CS1 片选通道控制 CAN1、CAN2；CS2 片选通道控制 CAN3、CAN4	固定帧头 2 个字节（0x45 0x54）+ Channel 1 个字节 + CANID 扩展帧 4 个字节 + CAN 数据长度（1 字节）+ CAN 数据（固定 8 字节，不够 8 字节使用 0x00 补齐）+ 固定帧尾 2 个字节（0x0D 0x0A）+ 预留 4 个字节（0x00 0x00 0x00 0x12）+ CRC 校验（1 字节）	固定帧头 2 个字节（0x45 0x54）+ Channel 1 个字节 + CANID 扩展帧 4 个字节 + CAN 数据长度（1 字节）+ CAN 数据（固定 8 字节，不够 8 字节使用 0x00 补齐）+ 固定帧尾 2 个字节（0x0D 0x0A）+ 预留 4 个字节（0x00 0x00 0x00 0x12）+ CRC 校验（1 字节）
CAN 标准帧电机（固定报文长度 23 个字节）	CS1 片选通道控制 CAN1、CAN2；CS2 片选通道控制 CAN3、CAN4	固定帧头 2 个字节（0x53 0x54）+ Channel 1 个字节 + 固定 2 个字节（0x00 0x00）+ CANID 标准帧 2 个字节 + CAN 数据长度（1 字节）+ CAN 数据（固定 8 字节，不够 8 字节使用 0x00 补齐）+ 固定帧尾 2 个字节（0x0D 0x0A）+ 预留 4 个字节（0x00 0x00 0x00 0x12）+ CRC 校验（1 字节）	固定帧头 2 个字节（0x53 0x54）+ Channel 1 个字节 + 固定 2 个字节（0x00 0x00）+ CANID 标准帧 2 个字节 + CAN 数据长度（1 字节）+ CAN 数据（固定 8 字节，不够 8 字节使用 0x00 补齐）+ 固定帧尾 2 个字节（0x0D 0x0A）+ 预留 4 个字节（0x00 0x00 0x00 0x12）+ CRC 校验（1 字节）

CAN 扩展帧报文示例

发送报文

固定帧头（2 字节）	Channel（1 字节）	CANID（4 字节）	数据长度（1 字节）	数据（固定 8 字节）	固定帧尾（2 字节）	预留 4 个字节	CRC 校验（1 字节）
0x45 0x54	0x00	0x00 0x00 0xFD 0x01	0x08	0x48 0x45 0x4C 0x4F 0x00 0x00 0x00 0x00	0x0D 0x0A	0x00 0x00 0x00 0x12	0x0F

SPI（CS1）控制 CAN1 和 CAN2 接口，SPI（CS2）控制 CAN3 和 CAN4 接口，请参考开发板背面的说明
Channel 为 0x01 或者 0x02 或者 0x03 或者 0x04，指定向哪个 CAN 接口发送报文，如果为 0x00，将向当前 SPI（CS）通道上的所有 CAN 接口发送报文
扩展帧 CANID 为 29bit，占据 CANID 4 个字节的低 29bit

接收报文

固定帧头（2 字节）	Channel（1 字节）	CANID（4 字节）	数据长度（1 字节）	数据（固定 8 字节）	固定帧尾（2 字节）	预留 4 个字节	CRC 校验（1 字节）
0x45 0x54	0x00	0x00 0x00 0x01 0xFE	0x08	0x48 0x45 0x4C 0x4F 0x01 0x02 0x03 0x04	0x0D 0x0A	0x00 0x00 0x00 0x12	0x0F

代码片段（SPI 转 CAN 扩展帧，Python）

完整代码样例请参考 spi_cybergear_demo_v4.py

FRAME_HEADER = [0x45, 0x54]
FRAME_TAIL = [0x0D, 0x0A]
RESERVED = [0x00, 0x00, 0x00, 0x12]

# 发送（帧头2字节 + channel1字节 + CANID4字节 + DLC1字节 + data + 帧尾2字节 + 预留4个字节 + CRC校验(1字节)）

def build_spi_ext_frame(channel: int, arbitration_id: int, data: list[int]) -> list[int]:
    ext_id = [
        (arbitration_id >> 24) & 0xFF,
        (arbitration_id >> 16) & 0xFF,
        (arbitration_id >> 8) & 0xFF,
        arbitration_id & 0xFF,
    ]
    data_bytes = (data + [0x00] * 8)[:8]
    payload = (
        FRAME_HEADER
        + [channel & 0xFF]
        + ext_id
        + [len(data[:8])]
        + data_bytes
        + FRAME_TAIL
        + RESERVED
    )
    crc = crc8_calculator.calculate(payload)
    return payload + [crc]


tx = build_spi_ext_frame(channel=0x00, arbitration_id=0x0000FD01, data=[0x01] + [0x00] * 7)
rx = spi.xfer2(tx)  # 固定长度23字节

# 接收报文（帧头2字节 + channel1字节 + CANID4字节 + DLC1字节 + data + 帧尾2字节 + 预留4个字节 + CRC校验(1字节)）
data_part = rx[:22]
crc_ok = crc8_calculator.calculate(data_part) == rx[22]

CAN 标准帧报文示例

发送报文

固定帧头（2 字节）	Channel（1 字节）	预留 2 个字节	CANID（2 字节）	数据长度（1 字节）	数据（固定 8 字节）	固定帧尾（2 字节）	预留 4 个字节	CRC 校验（1 字节）
0x53 0x54	0x00	0x00 0x00	0x01 0x42	0x08	0x48 0x45 0x4C 0x4F 0x01 0x02 0x03 0x04	0x0D 0x0A	0x00 0x00 0x00 0x12	0x0F

SPI（CS1）控制 CAN1 和 CAN2 接口，SPI（CS2）控制 CAN3 和 CAN4 接口
Channel 为 0x01 或者 0x02 或者 0x03 或者 0x04，指定向哪个 CAN 接口发送报文，如果为 0x00，将向当前 SPI（CS）通道上的所有 CAN 接口发送报文
标准帧 CANID 为 11bit，占据 CANID 2 个字节的低 11bit

接收报文

固定帧头（2 字节）	Channel（1 字节）	预留 2 个字节	CANID（2 字节）	数据长度（1 字节）	数据（固定 8 字节）	固定帧尾（2 字节）	预留 4 个字节	CRC 校验（1 字节）
0x53 0x54	0x00	0x00 0x00	0x01 0x42	0x08	0x48 0x45 0x4C 0x4F 0x01 0x02 0x03 0x04	0x0D 0x0A	0x00 0x00 0x00 0x12	0x0F

开发样例