SocketCAN

SocketCAN 适合在 Linux 电脑、Jetson 或树莓派上直接控制 CAN 设备。开发板通过 USB 接入后，Linux 会将 CAN 接口显示为 can0、can1、can2、can3 网络接口，可以直接使用 can-utils、python-can 或其他 SocketCAN 软件例如CANgaroo。

请使用 V4.6 或更新版本的固件。SocketCAN 只支持 CAN 设备；RS485 设备请参考 RS485 原始数据透传。

连接和识别设备

通过 USB 将开发板连接到 Linux 主机。
将电机连接到开发板的 CAN 接口，然后开发板XT60电源接口接入电源，给电机供电。
安装 CAN 工具并加载驱动：

sudo apt update
sudo apt install can-utils
sudo modprobe gs_usb

查看当前识别到的 CAN 接口：

ip link show type can

开发板通常会显示 4 个 canX 接口。Linux 分配的 can0、can1、can2、can3 不一定按开发板丝印顺序排列，控制电机前应先确认每个 canX 对应的物理 CAN 接口。

配置 CAN 接口

以将 can0 配置为 1 Mbps 为例：

sudo ip link set can0 down
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000
sudo ip link set can0 up

请将波特率设置为与电机一致的值。该设置只对当前 Linux 系统中的接口生效；设备重新上电、拔插或主机重启后，需要重新配置。

查看接口状态和波特率：

ip -details link show can0

如需将 4 个接口全部配置为 1 Mbps，可以执行：

for iface in can0 can1 can2 can3; do
  sudo ip link set "$iface" down
  sudo ip link set "$iface" type can bitrate 1000000
  sudo ip link set "$iface" up
done

收发 CAN 报文

在第一个终端中监听 can0：

candump can0

在第二个终端中发送标准帧：

cansend can0 123#11223344

发送扩展帧：

cansend can0 0000FD01#0102030405060708

cansend 发送成功时通常不输出信息。如果电机或其他 CAN 设备返回数据，candump 会显示接口名、CAN ID 和数据内容。电机是否响应取决于它的协议、ID 和当前状态，不是所有测试报文都会产生回复。

查看收发数量和错误计数：

ip -s -details link show can0

CyberGear 电机示例

下载 CyberGear SocketCAN 示例程序后，可以使用以下命令控制 can0 上 ID 为 1 的电机：

sudo python3 socketcan_cybergear_demo_v6.py \
  --setup-links \
  --motor-map "can0:1"

--setup-links 会自动启用命令中使用的 CAN 接口，默认波特率为 1 Mbps。使用多个接口和电机时，可以按下列格式填写：

--motor-map "can0:1,2,3;can1:4,5,6"

例如 can0:1,2,3 表示 can0 连接了 ID 为 1、2、3 的电机。运行前请根据实际接线修改接口名和电机 ID。

常见问题

现象	处理方法
找不到 `canX`	确认固件为 V4.6 或更新版本，执行 `sudo modprobe gs_usb`，然后重新拔插 USB
`RTNETLINK answers: Device or resource busy`	先执行 `sudo ip link set can0 down`，再设置波特率
`Network is down`	执行 `sudo ip link set can0 up`
能发送但电机没有回复	检查 `canX` 与物理接口的对应关系、电机 ID、波特率、总线接线和电机供电
`No buffer space available` 或错误计数持续增加	检查总线接线、波特率和终端电阻；排除问题后将接口设为 `down` 再重新启用