通信参数配置

本说明仅用于协议模式下 CAN、CAN FD 和 RS485 设备的通信参数配置。
透传模式下，无需单独设置，RS485 使用打开 RS485 串口时选择的波特率参数，SocketCAN 使用打开 CAN 网络接口时设置的参数。

接入方式	配置位置	重新上电后
USB 管理串口	通过管理口发送 `AT+` 命令	已保存参数继续生效

接入开发板USB后，在Windows下显示2个串口 SANPO Studio Management Port，分别对应两个STM32 MCU，STM32(1)控制CAN-1/2和RS485-1/2，STM32(2)控制CAN-3/4和RS485-3/4。

发送 AT+ 命令时使用文本模式，并把发送结束符设置为 CRLF。不要把字符 \r\n 当作普通文本发送。

出厂默认值

项目	默认值
经典 CAN	1 Mbps
CAN FD 仲裁段	1 Mbps
CAN FD 数据段	5 Mbps
RS485	4 Mbps、1 个停止位、无校验、8 个数据位
SPI	SHORT，23 字节

设置 CAN 和 CAN FD

AT+SETFDCAN=<仲裁段波特率>,<数据段波特率>

第一个参数同时用于经典 CAN 和 CAN FD 仲裁段；第二个参数只用于 CAN FD 数据段。

参数	支持值
仲裁段	`1000000`、`500000`、`250000`、`125000`、`100000`
数据段	`2000000`、`3000000`、`4000000`、`5000000`

上述四档 CAN FD 数据段波特率为精确位时序，误差为 0%。

例如，设置经典 CAN/CAN FD 仲裁段为 1 Mbps、CAN FD 数据段为 5 Mbps：

AT+SETFDCAN=1000000,5000000

成功返回：

OK

查询当前值：

AT+SETFDCAN?

示例返回：

FDCAN:1000000,5000000

设置会同时应用到当前 MCU 的两路 CAN/CAN FD，并保存到 Flash。

重复发送与已保存配置相同的 AT+SETFDCAN= 命令不会再次写入 Flash。如果对应 FDCAN 因关闭 gs_usb/SocketCAN 接口而停止，该命令会恢复停止的 live FDCAN，便于继续使用管理口协议模式或 SPI 协议模式；已经正常运行的 FDCAN 不会被重复初始化。

设置 RS485

AT+SETRS485=<波特率>,<停止位>,<校验>,<数据位>

参数	支持值
波特率	`2400`～`4000000`,`5000000`,`6000000`,`7500000`
停止位	`1` 或 `2`
校验	`0` 无校验；`1` 奇校验；`2` 偶校验
数据位	`8` 或 `9`

例如，设置为宇树电机常用的 4 Mbps、8-N-1：

AT+SETRS485=4000000,1,0,8

查询当前值：

AT+SETRS485?

示例返回：

RS485:4000000,1,0,8

该命令在管理口使用，设置会同时应用到当前 MCU 的两路 RS485，并保存到 Flash。

AT+SETRS485? 查询的是协议模式保存的参数。独立 RS485 透传串口被Linux操作系统枚举时可能会触发物理串口配置，因此它曾以其他波特率打开时，当前运行中的UART 参数可能与查询结果不同。建议协议模式下打开管理口后发送明确的AT+SETRS485= 进行设置。

恢复通信默认值

AT+CFGERASE

成功后返回 OK，并恢复出厂默认通信参数。该命令会清除已保存的 CAN/CAN FD、RS485、SPI 模式、RAW 目标和上电自动执行设置，但不会删除离线批次内容。

如果多次修改配置后返回 ERR,5，也可以使用该命令清理通信配置区，然后重新设置需要的参数。

常见问题

现象	处理方法
设置命令没有返回	确认使用文本发送，并以 `CRLF` 结尾
设置返回 `ERR,1` 或 `ERR,3`	检查参数数量和取值范围
设置返回 `ERR,5`	配置区空间不足；执行 `AT+CFGERASE` 后重新设置

附录：设置 SPI 模式

AT+SPIMODE?
AT+SPIMODE=SHORT
AT+SPIMODE=LONG

模式	每次 SPI 传输	用途
SHORT	23 字节	经典 CAN；最多 18 字节 RS485 数据
LONG	73 字节	经典 CAN、CAN FD；最多 68 字节 RS485 数据

切换成功后返回 OK。SPI 主机应停止当前传输，等待至少 10 ms，再使用新的固定长度通信。

建议应用程序在每次启动时向两个管理口显式发送命令设置。