版本沿革与兼容性

本文面向 SANPO SPINE 客户，汇总目前能够从正式固件、发布清单、迁移说明和公开仓库记录中核对的主要版本变化。

当前发布的版本

产品代际

MCU 平台

当前发布固件

适用说明

V8

STM32G0B1RCT6，外部 HSE 晶振

V83

V8 硬件；原生透传接口和 V6 兼容协议模式

V6

STM32G0A 系列

V68

使用 V6 协议的 G0A 硬件，不能与 G473 固件混刷

V6

STM32G473

V67

V6 FDCAN 升级版；CAN FD、经典 CAN 和 RS485

V4

STM32F407

V47

V4 标准版、隔离版；经典 CAN 和 RS485

一块完整的 SPINE 开发板包含两颗 MCU。正常升级时应分别烧录并验证两颗 MCU，使用管理串口发送 AT+VER，确认两颗芯片都返回预期版本。

三代产品的主要区别

能力

V8

V6

V4

经典 CAN

支持

支持

支持

CAN FD

支持

新增

不支持

Linux SocketCAN

支持经典 CAN/CAN FD

支持经典 CAN/CAN FD

V47 支持经典 CAN

USB 管理口协议

保留 V6 兼容协议模式

使用 ST/ET/SF/EF/RT 统一封装

支持 V4 报文

USB RS485

每路独立 USB 串口直接透传，同时保留 RT 协议模式

RT 封装，可切换 RAW 通道

V4 协议封装

SPI

保留 V6 SPI 协议

SHORT/LONG 固定长度、CRC-8

支持 V4 固定布局

CAN 原生透传

Linux gs_usb/SocketCAN；Windows 10/11 使用系统 WinUSB，可配合 SANPO CANgaroo

Linux gs_usb

Linux gs_usb

离线批量指令

保留

保留并扩展

支持

客户二次开发

STM32G0B1 框架和直接开发样例

按具体 V6 MCU 选择框架

STM32F407 框架

版本演进记录

V8：原生透传与协议模式并存

V8 使用 STM32G0B1RCT6，并以“直接使用”和“兼容既有系统”两条路径组织接口：

  • CAN/CAN FD 在 Linux 中直接显示为 SocketCAN 接口；Windows 10/11 使用系统 WinUSB，可通过 SANPO CANgaroo 或用户程序收发；

  • 四路 RS485 分别显示为独立 USB 串口，原始字节直接透传，不再需要先选择 SANPO Channel；

  • 管理口和 SPI 继续支持 V6 的 ST/ET/SF/EF/RT 报文，SANPO Studio、CyberGear、GM8010、通信配置和离线批量任务可以继续使用；

  • 原生透传模式和协议模式可以按上位机、实时性和兼容性要求选择。

每颗 MCU 会枚举一个双通道 gs_usb、一个 SANPO Studio Management Port 和两个 SANPO USB2RS485 Port。双 MCU 整板提供四路 CAN/CAN FD、两个管理口和四路独立 RS485 透传串口。

V8 已记录的正式固件节点：

固件

主要变化

V83

在保留 V82 功能的基础上，增加完整 FDCAN 错误状态上报和双路径 Bus-Off 恢复；兼容旧驱动自动恢复，并为支持扩展协议的驱动提供 restart-ms/手动恢复能力

V82

完善正式发布包、客户二次开发框架、CAN/CAN FD/RS485 样例和 J8108-R8 FDCAN 测试说明；重复设置相同 FDCAN 参数时恢复实时配置，避免无意义的 Flash 写入

V81

V8 首个公开固件；完成 STM32G0B1 双 MCU 平台、双通道 gs_usb、管理口和独立 RS485 USB 串口的发布

V83 的错误处理使用 Linux 标准 CAN 错误帧，不增加 SANPO 私有错误格式。只有 Bus-Off 会触发控制器恢复；Error Warning 和 Error Passive 用于状态上报，不会错误地重启通道。CAN-A 与 CAN-B 独立恢复，不会主动重启另一通道或 RS485。

V6：增加 CAN FD 并统一协议

V6 在保留经典 CAN 和 RS485 的基础上增加 CAN FD，并统一通信封装和参数配置：

  • USB 经典 CAN 继续使用 ST/ET，CAN FD 增加 SF/EF；

  • USB RS485 普通模式统一为 RT + Channel + Len + Data + CRLF；

  • SPI 提供 23 字节 SHORT 和 73 字节 LONG 两种固定传输长度，并增加 CRC-8；

  • CAN/CAN FD、RS485 和 SPI 参数改由 AT 命令明确设置并保存；

  • Linux SocketCAN 支持经典 CAN 和 CAN FD。

V6 后期按 MCU 平台分别维护固件：

  • G0A V68：保持 V6 协议，并完成 USB RAW、USB RT 和 SPI 转 RS485 的高频压力验证。它是 G0A 硬件专用固件，不能用于 STM32G473 或 V8 G0B1。

  • STM32G473 V67：完善标准 SocketCAN 错误帧、Error Warning、Error Passive、TEC/REC 和 Bus-Off 处理。旧版 gs_usb 驱动继续使用固件 100 ms 自动恢复；支持扩展恢复协议的驱动可通过 restart-ms 或手动 restart 控制恢复。恢复时丢弃 Bus-Off 期间积压的旧控制帧，避免恢复后重放过期指令。

从 V4 升级到 V6 时，USB 经典 CAN 程序通常只需重新确认端口和 Channel；RS485 封装、SPI 布局、CAN FD 配置和通信参数设置方式需要按 V6 文档修改。详细差异见 V4 到 V6 迁移说明。

V4：经典 CAN 与 RS485 基础版本

V4 建立了 SPINE 的 USB、SPI、经典 CAN、RS485、通信参数配置和离线批量指令等基础能力。V42（V4.2）及之后的固件支持离线批量执行。

V47 是 V4 的最终封版版本，客户可见的主要状态包括：

  • 完成 USB CDC、gs_usb/SocketCAN、SPI、经典 CAN 和 RS485 回归；

  • 完善 SPI 转 RS485 回包中的 Channel 信息；

  • 提供 STM32CubeIDE 和 Keil 客户二次开发工程；

  • 通过 AT+VER 返回 V47。

V4 继续适合仅使用经典 CAN 和 RS485 的既有项目。V4 固件不能烧录到 V6 或 V8 硬件。