SANPO USB 转 RS485
SANPO USB 转 RS485 协议用于在 Windows 和 Linux 上控制 RS485 设备，RS485 数据转发给设备，无需驱动。发送报文在 原始RS485 数据帧 外附加 SANPO 自定义帧头/尾，附加帧只作为开发板识别使用，下发给 RS485 设备的只有原始 RS485 数据，不会加入 SANPO 帧头/尾。
连接和通信参数
接入开发板USB后会出现 6 个 USB 串口，其中 2 个是管理口，另外 4 个分别对应四路 RS485 透传串口。请注意本协议模式下发送RS485数据，使用两个管理口，不是4个RS485透传串口(4个透传串口用于 RS485原始透传模式)。2个管理口一个访问 RS485-1/2，另一个访问 RS485-3/4。首次使用时建议只连接一个设备，确认 USB 串口和物理接口的对应关系。
Linux 命令模式下，也可以按照串口识别工具使用说明运行 Python 程序，识别哪 4 个串口是 RS485 串口。
出厂默认 RS485 参数为 4 Mbps、1 个停止位、无校验、8 个数据位。但是某些 Linux 串口枚举会改变当前运行中的参数，因此，协议模式下建议每次发送业务数据前，显式发送 AT+SETRS485 重设 RS485 参数。详情参考 通信参数配置。
发送 AT+ 命令时使用文本模式，并把发送结束符设置为 CRLF。不要把字符 \r\n 当作普通文本发送。
AT+SETRS485=<波特率>,<停止位>,<校验>,<数据位>
例如，设置为宇树电机常用的 4 Mbps、8-N-1：
AT+SETRS485=4000000,1,0,8
示例程序：发送数据前设置 RS485 波特率
安装依赖：
python -m pip install pyserial
下面的示例代码会自动找到并通过2个管理口设置 RS485-1～RS485-4 的波特率。示例设置为宇树电机常用的 4 Mbps、8-N-1。
import re
import time
import serial
from serial.tools import list_ports
COMMANDS = ["AT+SETRS485=4000000,1,0,8"]
def is_management_port(port):
if (port.vid, port.pid) != (0x1209, 0x2323):
return False
info = " ".join(str(getattr(port, name, "") or "")
for name in ("hwid", "interface", "location")).upper()
return ("MI_01" in info or "MANAGEMENT PORT" in info or
re.search(r":(?:X|\d+)\.1(?:\D|$)", info) is not None)
def send_at(stream, command):
stream.reset_input_buffer()
stream.write(command.encode("ascii") + b"\r\n")
stream.flush()
deadline, reply = time.monotonic() + 1.0, bytearray()
while time.monotonic() < deadline:
reply.extend(stream.read(stream.in_waiting or 1))
if b"OK\r\n" in reply or b"ERR," in reply:
break
text = reply.decode("ascii", errors="replace").strip()
if "OK" not in text:
raise RuntimeError(f"{stream.port}: {command}: {text or 'no reply'}")
print(f"{stream.port}: {command} -> {text}")
ports = sorted(p.device for p in list_ports.comports()
if is_management_port(p))
if len(ports) != 2:
raise SystemExit(f"Expected 2 SANPO management ports, found {len(ports)}: {ports}")
for device in ports:
with serial.Serial(device, 1_000_000, timeout=0.05, write_timeout=1) as stream:
time.sleep(0.05)
for command in COMMANDS:
send_at(stream, command)
print("RS485-1..RS485-4 configured successfully.")
需要其他串口参数时，只修改 COMMANDS 中的四个数字。代码中打开管理口使用的 1_000_000 只是
CDC API 参数，不会设置 CAN 或 RS485 的物理波特率；物理 RS485 参数只由明确
的 AT+SETRS485 命令修改。
参数 |
支持值 |
|---|---|
波特率 |
|
停止位 |
|
校验 |
|
数据位 |
|
封装报文格式
发送和接收使用相同的外层格式：
字段 |
长度 |
说明 |
|---|---|---|
帧头 |
2 字节 |
固定 |
Channel |
1 字节 |
RS485 接口编号 |
数据长度 |
1 字节 |
原始 RS485 数据长度，最大 64 字节 |
数据 |
0～64 字节 |
设备厂家定义的原始指令或反馈 |
帧尾 |
2 字节 |
固定 |
开发板向 RS485 总线发送时会去掉 RT、Channel、长度和帧尾，只发送中间的原始数据。设备反馈时，开发板重新添加 RT 外层，并在 Channel 中标出数据来自本地第一路还是第二路。
宇树 GO-M8010 示例
宇树原始控制帧：
FE EE 11 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 18 7C
将这 17 字节数据发送到 Channel 2：
52 54 02 11 FE EE 11 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 18 7C 0D 0A
其中 02 是目标接口，11 是十六进制的 17。RS485 总线上实际发送的仍然只是以 FE EE 开头的 17 字节宇树指令。
电机反馈会类似下面的形式返回：
52 54 02 10 FD EE ...共16字节电机反馈... 0D 0A
完整示例：USB 转 RS485 宇树 GM8010 使用说明
该示例每次打开管理口后都会先强制发送
AT+SETRS485=4000000,1,0,8，再发送电机报文。这样即使独立 RS485
透传串口此前用其他波特率打开并改变了当前运行中的 UART 参数，协议模式也会
恢复为宇树 GM8010 所需的 4 Mbps、8-N-1。相同配置会重新应用到当前 MCU
的两路 RS485，但不会重复写入 Flash。
Windows 示例：
python usb2rs485_unitree_demo_v8.py --port COM9 --motors 1 --channel 2
Linux 示例：
sudo python3 usb2rs485_unitree_demo_v8.py --port /dev/ttyACM0 --motors 1 --channel 2
回包处理
一次 RS485 接收事件对应“一段连续收到的数据”，不保证正好是一条完整的电机协议帧。Channel 可以确认数据来自哪一路接口，但上位机仍应按照电机协议的帧头、长度和校验重组完整反馈。
USB 同样是字节流，一次读取可能得到半帧或多帧。解析时应先找到 52 54，读取长度字段，再等待完整的 6 + 数据长度 字节。
常见问题
现象 |
处理方法 |
|---|---|
指令被发到两路 RS485 |
Channel 为 |
发送后没有反馈 |
检查 USB 串口、Channel、RS485 参数、设备 ID、指令校验、A/B 接线和供电 |
|
保存值可能正确，但独立透传口曾改变当前 UART 参数；重新发送 |
回包 Channel 显示 1/2 而不是 3/4 |
回包使用当前 MCU 的本地编号，属于正常行为 |
回包被拆成多段 |
按 |