SANPO USB 转 FDCAN

SANPO USB 转 FDCAN 协议用于在 Windows 和 Linux 上控制 FDCAN 设备，FDCAN 数据转发给设备，无需驱动。发送报文在原始FDCAN 数据帧外附加 SANPO 自定义帧头/尾，附加帧只作为开发板识别使用，下发给 FDCAN 设备的只有原始 FDCAN 数据，不会加入 SANPO 帧头/尾。

SANPO USB 转经典CAN 请阅读 SANPO USB 转 CAN。

连接

接入开发板USB后，会出现 6 个 USB 串口，其中 2 个管理口用于本协议( Windows 下通常显示为 SANPO Studio Management Port)：一个访问 CAN-1/2，另一个访问 CAN-3/4；其余 4 个是 RS485 独立串口。操作系统分配的 COM 或 /dev/ttyACM* 编号不保证与板上丝印顺序一致，首次使用时建议只连接一个 CAN 设备确认对应关系。
Linux 命令模式下，也可以按照串口识别工具使用说明运行 Python 程序，识别哪 2 个串口是管理口。

示例程序：发送数据前设置 CAN FD 波特率

安装依赖：

python -m pip install pyserial

下面的示例代码会自动找到并通过2个管理口设置 CAN-1～CAN-4 的波特率。示例把仲裁段设置为 1 Mbps、数据段设置为 5 Mbps。

import re
import time
import serial
from serial.tools import list_ports

COMMANDS = ["AT+SETFDCAN=1000000,5000000"]

def is_management_port(port):
    if (port.vid, port.pid) != (0x1209, 0x2323):
        return False
    info = " ".join(str(getattr(port, name, "") or "")
                    for name in ("hwid", "interface", "location")).upper()
    return ("MI_01" in info or "MANAGEMENT PORT" in info or
            re.search(r":(?:X|\d+)\.1(?:\D|$)", info) is not None)

def send_at(stream, command):
    stream.reset_input_buffer()
    stream.write(command.encode("ascii") + b"\r\n")
    stream.flush()
    deadline, reply = time.monotonic() + 1.0, bytearray()
    while time.monotonic() < deadline:
        reply.extend(stream.read(stream.in_waiting or 1))
        if b"OK\r\n" in reply or b"ERR," in reply:
            break
    text = reply.decode("ascii", errors="replace").strip()
    if "OK" not in text:
        raise RuntimeError(f"{stream.port}: {command}: {text or 'no reply'}")
    print(f"{stream.port}: {command} -> {text}")

ports = sorted(p.device for p in list_ports.comports()
               if is_management_port(p))
if len(ports) != 2:
    raise SystemExit(f"Expected 2 SANPO management ports, found {len(ports)}: {ports}")

for device in ports:
    with serial.Serial(device, 1_000_000, timeout=0.05, write_timeout=1) as stream:
        time.sleep(0.05)
        for command in COMMANDS:
            send_at(stream, command)

print("CAN/FDCAN-1..CAN/FDCAN-4 configured successfully.")

需要其他波特率时，修改 COMMANDS 中的仲裁段和数据段数字。代码中打开管理口使用的 1_000_000 只是 STM32 CDC 串口参数，不会设置 CAN 或 RS485 的物理波特率；物理总线参数只由明确的 AT+SETFDCAN 命令修改。

参数	支持值
仲裁段	`1000000`、`500000`、`250000`、`125000`、`100000`
数据段	`2000000`、`3000000`、`4000000`、`5000000`

数据长度编码

CAN FD 的数据帧长度字段使用以下编码，支持64字节长度的数据帧：

编码	数据字节数
`00`	0
`01`	1
`02`	2
`03`	3
`04`	4
`05`	5
`06`	6
`07`	7
`08`	8
`09`	12
`0A`	16
`0B`	20
`0C`	24
`0D`	32
`0E`	48
`0F`	64

CAN FD 扩展帧

发送和接收使用相同格式：

字段	长度	说明
帧头	2 字节	固定 `45 46`，即 `EF`
Channel	1 字节	CAN FD 接口编号
CAN ID	4 字节	29 位扩展帧 ID，高字节在前
长度编码	1 字节	`00`～`0F`
数据	0～64 字节	字节数由长度编码决定
帧尾	2 字节	固定 `0D 0A`

向 Channel 1、扩展帧 ID 0x1F100101 发送 16 字节数据：

45 46 01 1F 10 01 01 0A
01 01 01 01 42 00 00 00 01 01 64 00 78 56 34 12
0D 0A

其中 0A 表示数据区为 16 字节。

CAN FD 标准帧

发送和接收使用相同格式：

字段	长度	说明
帧头	2 字节	固定 `53 46`，即 `SF`
Channel	1 字节	CAN FD 接口编号
保留字段	2 字节	固定 `00 00`
CAN ID	2 字节	11 位标准帧 ID，高字节在前
长度编码	1 字节	`00`～`0F`
数据	0～64 字节	字节数由长度编码决定
帧尾	2 字节	固定 `0D 0A`

向 Channel 2、标准帧 ID 0x142 发送 12 字节数据：

53 46 02 00 00 01 42 09
01 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C
0D 0A

回包识别

电机反馈会使用同一种 SF 或 EF 格式返回。根据帧头判断标准帧或扩展帧，根据长度编码确定数据字节数，再使用 Channel 判断来自当前 MCU 的第一路还是第二路。

USB 是字节流，一次串口读取可能包含半帧、完整一帧或多帧。上位机应按帧头和长度编码拆包，不要假设一次 read() 恰好得到一帧。

常见问题

现象	处理方法
CAN FD 没有响应	检查仲裁段、数据段、BRS、终端电阻和对端是否支持 CAN FD
回包 Channel 只显示 1/2	回包使用当前 MCU 的本地编号，属于正常行为
多帧数据连在一起	按帧头、长度编码和帧尾连续解析，不要按串口读取次数分帧