自定义固件开发

自定义固件开发适合希望直接使用 STM32G0B1RCT6 编写 CAN、CAN FD、RS485 和设备控制逻辑的用户。样例已经配置好 V8 开发板的 MCU、外部 8 MHz 晶振、引脚和基础外设，可以直接导入 STM32CubeIDE 修改。

这些样例不会保留 V81 正式固件的 USB/SPI 转换、SocketCAN、管理口协议、透传模式和离线批量指令功能。如果需要保留这些能力，只增加 I2C、ADC、USART3、传感器或自己的业务代码，请选择原厂固件二次开发。

选择合适的样例

开发板上的两颗 STM32G0B1RCT6 型号和引脚配置相同，同一个编译结果可以烧录到任意一颗 MCU，也可以分别烧录到两颗 MCU。

下载接口	工程中的接口	开发板接口
MCU（1）的 SWD	FDCAN1/FDCAN2、RS485-A/RS485-B	CAN/CAN FD-1、CAN/CAN FD-2、RS485-1、RS485-2
MCU（2）的 SWD	FDCAN1/FDCAN2、RS485-A/RS485-B	CAN/CAN FD-3、CAN/CAN FD-4、RS485-3、RS485-4

完整引脚定义见接口和引脚说明。

五个样例使用相同的开发环境：

使用 File > Import > Existing Projects into Workspace 导入所选工程，然后选择 Release 或 Debug 配置构建。烧录时使用目标 MCU 对应的 SWD 接口，不要执行全片擦除，以免删除开发板保存的数据。

每个直接开发工程都包含 .ioc，可以使用 STM32CubeMX 调整外设。生成代码前应先备份工程，生成后必须重新核对时钟、V8 引脚、CAN/CAN FD 位时序、RS485 方向控制以及 Core/Src/main.c 中的客户逻辑。

该工程把本 MCU 的两路 FDCAN 外设配置为 1 Mbit/s 经典 CAN。默认只接收标准帧和扩展帧并拒绝远程帧，不会自动发送数据。接收计数和最近一帧保存在：

g_can1_rx_count / g_can1_last_header / g_can1_last_data
g_can2_rx_count / g_can2_last_header / g_can2_last_data

Core/Src/main.c 中的 DirectCan_SendStandard() 提供 11 位标准 ID、8 字节数据帧发送入口。接入设备前，应按设备协议确认 CAN ID、数据内容和波特率，再显式调用该函数。

该工程把两路 FDCAN 外设配置为 1 Mbit/s 经典 CAN，默认仅接收。DirectCan_SendExtended() 提供 29 位扩展 ID、8 字节数据帧发送入口。

工程不会自动发送 Cybergear 或其他电机控制指令。使用扩展帧设备前，应先按设备协议实现 ID 编码、数据缩放、状态机和安全保护。

默认参数如下：

DirectCanFd_SendStandard16() 提供发送入口。修改数据长度时，应同时使用合法的 CAN FD DLC，并保证发送缓存和接收缓存足够大。

该工程同样使用 1 Mbit/s 仲裁段、5 Mbit/s 数据段和 BRS，DirectCanFd_SendExtended16() 提供 29 位扩展 ID、16 字节 CAN FD 数据帧发送入口。主循环默认仅接收，不会自动发送。

加入设备协议前，应确认目标设备同时支持 CAN FD、BRS、29 位扩展 ID 和当前位时序。

逐步说明：RS485 工程

该工程直接控制本 MCU 的两路半双工 RS485：

接收数据保存在两个 256 字节循环缓冲区中。DirectRs485_Transmit() 会切换收发方向并执行阻塞发送，但主循环不会自动调用。正式项目应根据设备协议补充报文边界、校验、超时、错误恢复，并根据实时性需求评估中断或 DMA 方案。

直接开发工程中的 USB 初始化代码只是基础工程资源，不是 V81 管理口、SocketCAN、USB 转 CAN/CAN FD 或 USB 转 RS485 接口。客户如需这些功能，必须自行实现完整的 USB 描述符、协议、缓存、流控和主机端支持，或者直接选择原厂固件二次开发。

至少完成以下检查：