SocketCAN

SocketCAN 适合在 Linux 上直接控制 CAN 和 CAN FD 设备。开发板通过 USB 接入后，Linux 会把 4 路 CAN/CAN FD 显示为 4 个 canX 网络接口，可以直接使用 can-utils、python-can 或其他 SocketCAN 软件。

Windows下没有 SocketCAN 网络接口。可以使用 协议模式 收发CAN/FDCAN数据，请阅读：SANPO USB 转 CAN 和 SANPO USB 转 FDCAN。
Windows下调试 CAN 和 CAN FD 设备，可以使用线上调试工具 SANPO Studio，或者离线软件 CANgaroo。

连接和识别设备

  1. 将开发板 USB 接到 Linux/Windows 主机。开发板芯片通过USB供电，确保USB电压不低于5V。

  2. 将电机接到开发板 CAN 接口，XT60接入电机电源。

  3. Linux下使用方式：

安装工具并加载驱动

sudo apt update
sudo apt install can-utils
sudo modprobe gs_usb

查看接口：

ip link show type can

完整开发板通常显示 4 个 canX。Linux 的编号取决于枚举顺序，不能仅凭 can0~can3 判断对应的板上接口。

首次使用时，建议只连接一个电机，逐个接口发送查询命令确认物理对应关系。也可以查看 USB 设备路径：

readlink -f /sys/class/net/can0/device
udevadm info -q property -p "$(readlink -f /sys/class/net/can0/device)"

长期使用时，可以根据 USB 物理端口或设备序列号编写 udev 规则，为接口设置稳定名称。

配置经典 CAN

将 can0 设置为 1 Mbps：

sudo ip link set can0 down
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000
sudo ip link set can0 up

监听总线：

candump can0

发送标准帧：

cansend can0 123#11223344

以上数据仅作为示例，应替换为实际电机协议要求的 ID 和数据。

发送扩展帧：

cansend can0 0000FD01#0102030405060708

以上数据仅作为示例，应替换为实际电机协议要求的 ID 和数据。

cansend 成功时通常没有输出。电机是否回复取决于电机协议、ID 和当前状态。

配置 CAN FD

将 can0 设置为仲裁段 1 Mbps、数据段 可配置 2/3/4/5 Mbps，并启用 CAN FD：

sudo ip link set can0 down
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 dbitrate 5000000 fd on
sudo ip link set can0 up

发送开启 BRS 的 CAN FD 标准帧：

cansend can0 123##11122334455667788

以上数据仅作为示例，应替换为实际电机协议要求的 ID 和数据。

发送开启 BRS 的 CAN FD 扩展帧：

cansend can0 0000FD01##11122334455667788

以上数据仅作为示例，应替换为实际电机协议要求的 ID 和数据。

在 ## 后，第一个十六进制数字是 CAN FD 标志；1 表示开启 BRS，后面才是数据。

查看状态

ip -s -details link show can0

CAN FD 正常启用时可以看到 fd on、bitrate 和 dbitrate。如果错误计数持续增加，应停止发送并检查波特率、终端电阻、接线和设备供电。

SocketCAN 设置不会保存到开发板。设备重新上电、重新插拔或重新枚举后，应重新执行 ip link 配置。

小米CyberGear电机 示例

完整示例：Linux SocketCAN CyberGear 使用说明

控制 can0 上 ID 为 1 的电机：

sudo python3 socketcan_cybergear_demo_v8.py \
  --setup-links \
  --motor-map "can0:1"

多接口示例：

--motor-map "can0:1,2,3;can1:4,5,6"

运行前应根据实际枚举结果和电机接线修改接口名及 ID。

常见问题

现象

处理方法

找不到 canX

执行 sudo modprobe gs_usb，然后重新插拔 USB

Network is down

执行对应的 sudo ip link set can0 up

Device or resource busy

先执行 sudo ip link set can0 down，再重新配置

No buffer space available

检查总线接线、波特率和终端电阻；排除问题后将接口 down 再重新启用

能发送但电机没有回复

检查 canX 与物理接口的对应关系、电机 ID、协议、供电和总线参数