Get Started

SANPO 机器人集成板使用于机器人、机器狗、机械臂等场景。集成 USB 和 SPI 数据输入接口，CAN/RS485 电机控制接口和各类传感器接口。

Introduction

• 开发板集成 2 个 STM32F4 模块，每个模块负责 2 路 CAN 和 2 路 RS485，总计 4 路 CAN / 4 路 RS485。

• 支持 USB 和 SPI 作为上位机控制输入，同时支持 IIC、ADC、串口等传感器扩展。

• 提供 5V/3.3V 供电输出，可为树莓派、Nvidia Jetson 等上位机供电。

• 兼容 MIT Cheetash SPINE 硬件设计标准。

Hardware

USB 接入（PC/上位机）

• USB 作为控制输入时，可直接在 PC 上使用调试软件完成电机通信验证。

• USB 支持 CAN 与 RS485 协议，适合快速调试与验证。

SPI 接入（Jetson/树莓派）

• SPI 作为控制输入时，CS1 对应 STM32F4(1) 模块，CS2 对应 STM32F4(2) 模块。

• 可参考仓库根目录的接口图进行连线。

Software

调试工具建议如下：

• 小米电机官方调试软件（USB 转 CAN）：小米 CyberGear 调试软件。注意：保存路径中不能有中文，否则软件无法启动。

• 宇树电机官方调试软件（USB 转 RS485）：宇树 GOM8010 调试软件。

• SANPO 关节电机调试软件（支持各类标准关节电机）：Sanpo Studio Motor Tools

Build Your Program

协议定义与样例代码如下：

• USB 转 CAN

• USB 转 RS485

• SPI 转 CAN

• SPI 转 RS485

Advanced

自定义固件与协议开发建议从原厂固件开始：

• 原厂固件（可二次开发）：STM32CubeIDE 项目工程

• MIT Cheetash SPINE 固件（学习用途）：MBED STUDIO 项目工程

固件更新要点，详见固件更新：

• 使用 STLINK 连接板载 STM32F407 芯片 SWD 接口。

• 使用 STM32CubeProgrammer 刷写最新固件。

• 两颗 STM32F407 需要分别刷写对应固件。