SPI 转 CAN
协议说明
适用场景 |
接线规则 |
发送协议（SPI->CAN） |
接收协议（CAN->SPI） |
|---|---|---|---|
CAN 协议扩展帧电机 |
CS1 片选通道控制 CAN1、CAN2；CS2 片选通道控制 CAN3、CAN4 |
固定帧头 2 字节（0x45 0x54）+ CANID 扩展帧 4 字节 + CAN 数据帧 8 字节 + 固定帧尾 2 字节（0x0D 0x0A）+ 预留 4 字节（0x00 0x00 0x00 0x10）+ CRC 1 字节 |
固定帧头 2 字节（0x45 0x54）+ CANID 扩展帧 4 字节 + 数据帧 8 字节 + 固定帧尾 2 字节（0x0D 0x0A）+ 预留 4 字节（0x00 0x00 0x00 0x10）+ CRC 1 字节 |
CAN 协议标准帧电机（固件 V4.1+） |
CS1 片选通道控制 CAN1、CAN2；CS2 片选通道控制 CAN3、CAN4 |
固定帧头 2 字节（0x53 0x54）+ 固定 2 字节（0x00 0x00）+ CANID 标准帧 2 字节 + CAN 数据帧 8 字节 + 固定帧尾 2 字节（0x0D 0x0A）+ 预留 4 字节（0x00 0x00 0x00 0x10）+ CRC 1 字节 |
固定帧头 2 字节（0x53 0x54）+ 固定 2 字节（0x00 0x00）+ CANID 标准帧 2 字节 + 数据帧 8 字节 + 固定帧尾 2 字节（0x0D 0x0A）+ 预留 4 字节（0x00 0x00 0x00 0x10）+ CRC 1 字节 |
示例代码
Python 样例程序（小米电机）：spi_cybergear_demo.py