USB 转 CAN

协议说明

模式	模式切换	适用场景	USB 发送协议（USB->CAN）	USB 接收协议（CAN->USB）
透传模式（CAN 扩展帧）	AT+ET	使用 CAN 扩展帧	固定帧头 2 字节（0x45 0x54）+ CANID 扩展帧 4 字节 + 数据帧 8 字节 + 固定帧尾 2 字节（0x0D 0x0A）	固定帧头 2 字节（0x45 0x54）+ CANID 扩展帧 4 字节 + 数据帧 8 字节 + 固定帧尾 2 字节（0x0D 0x0A）
透传模式（CAN 标准帧，固件 V4.1+）	AT+ET	使用 CAN 标准帧	固定帧头 2 字节（0x53 0x54）+ 固定 2 字节（0x00 0x00）+ CANID 标准帧 2 字节 + 数据帧 8 字节 + 固定帧尾 2 字节（0x0D 0x0A）	固定帧头 2 字节（0x53 0x54）+ 固定 2 字节（0x00 0x00）+ CANID 标准帧 2 字节 + 数据帧 8 字节 + 固定帧尾 2 字节（0x0D 0x0A）
高级模式	AT+AT	同时支持 CAN 标准帧、扩展帧，支持可变数据长度	固定帧头 2 字节（0x41 0x54）+ 帧标识符 4 字节 + 帧数据长度 1 字节 + 帧数据最大 8 字节 + 固定帧尾 2 字节（0x0D 0x0A）	固定帧头 2 字节（0x41 0x54）+ 帧标识符 4 字节 + 帧数据长度 1 字节 + 帧数据最大 8 字节 + 固定帧尾 2 字节（0x0D 0x0A）

• 查询固件版本：发送 AT+VER。

• 开发板每次上电后默认切换为透传模式。

• 手动切换透传模式：发送 AT+ET。

• 手动切换高级模式：发送 AT+AT。

示例代码

Python 样例代码，下载地址：test_usb2can.py

高级模式样例

发送数据前请先发送 AT+AT 切换到高级模式。

固定帧头（2 字节）	帧标识符（4 字节）	帧数据长度（1 字节）	帧数据（最大 8 字节）	固定帧尾部（2 字节）
0x41 0x54	0x00 0x00 0x00 0x00	0x08	0x48 0x45 0x4C 0x4F 0x01 0x02 0x03 0x04	0x0D 0x0A

帧标识符总共 4 字节（32 位），位段如下：

Bit31-Bit21	Bit20-Bit3	Bit2	Bit1	Bit0
CAN 标准帧 ID 或扩展帧 ID 前 11 位	CAN 扩展帧 ID 后 18 位	1=扩展帧，0=标准帧	1=远程帧，0=数据帧	固定为 0

# USB 转 CAN 测试工具使用方法
pip3 install pyserial
python3 test_usb2can.py

# CAN 标准帧 代码样例
# 先发送 AT+AT 切换到高级模式
std_can_id = 0x142
rtr_bit = 0
frame_id_val = (std_can_id << 21) | (rtr_bit << 1) | (0 << 2)
frame_id_bytes = frame_id_val.to_bytes(4, "big")
dlc = 8
data_bytes = bytes([0x9C, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00])
payload = b"\x41\x54" + frame_id_bytes + bytes([dlc]) + data_bytes[:dlc] + b"\x0D\x0A"

# 接收解析（标准帧）
frame_id_val = int.from_bytes(frame_id_bytes, "big")
ide_bit = (frame_id_val >> 2) & 0x01
rtr_bit = (frame_id_val >> 1) & 0x01
std_can_id = (frame_id_val >> 21) & 0x7FF

# CAN 扩展帧 代码样例
ext_can_id = 0x0000FD01
rtr_bit = 0
frame_id_val = (ext_can_id << 3) | (rtr_bit << 1) | (1 << 2)
frame_id_bytes = frame_id_val.to_bytes(4, "big")
dlc = 8
data_bytes = bytes([0x00] * 8)
payload = b"\x41\x54" + frame_id_bytes + bytes([dlc]) + data_bytes[:dlc] + b"\x0D\x0A"

# 接收解析（扩展帧）
frame_id_val = int.from_bytes(frame_id_bytes, "big")
ide_bit = (frame_id_val >> 2) & 0x01
rtr_bit = (frame_id_val >> 1) & 0x01
ext_can_id = (frame_id_val >> 3) & 0x1FFFFFFF