SPI 转 RS485

协议说明

适用场景	接线规则	发送协议（SPI->RS485）	接收协议（RS485->SPI）
宇树等 RS485 协议电机（固定报文长度 21 字节）	CS1 片选通道控制 RS485-1、RS485-2；CS2 片选通道控制 RS485-3、RS485-4	透传，固定长度 21 字节，预留最后两个字节，最后一个字节为 CRC 值，倒数第二个字节为实际有效数据长度	透传，固定长度 21 字节，预留最后两个字节，最后一个字节为 CRC 值，倒数第二个字节为实际有效数据长度

说明

• 为了区分 CAN 协议，帧头 0x45 0x54 和 0x53 0x54 预留给 CAN 协议。

• RS485 协议的前两个字节不可以使用上述值，其他字节没有限制。

示例代码

Python 样例程序（宇树 GOM8010 电机）：spi_unitree_GO_M8010_6_demo.py