V4 到 V6 协议迁移对比

开发板当前有两个大的版本，老版本V4和新版本V6。老版本支持 CAN/RS485，新版本除了继续支持 CAN/RS485，还加入对 CAN FD。由于需要支持 FDCAN 通信，新版本使用 STM32G4 系列芯片替代原 STM32F4 芯片。

协议差异表

功能	V4 协议定义	V6 协议定义	上位机/主机控制程序从V4迁移到V6
USB CDC串口转 CAN 扩展帧	ET + Channel + ExtID(4B) + Len + Data(0~8B) + 0x0D 0x0A	ET + Channel + ExtID(4B) + Len + Data(0~8B) + 0x0D 0x0A	无需改动
USB CDC串口转 CAN 标准帧	ST + Channel + 0x00 0x00 + StdID(2B) + Len + Data(0~8B) + 0x0D 0x0A	ST + Channel + 0x00 0x00 + StdID(2B) + Len + Data(0~8B) + 0x0D 0x0A	无需改动
USB CDC串口转 RS485	Data + Channel(1B) + Len(1B) + 0x0D 0x0A	SANPO RT 封装帧：RT + Channel + Len + Data(0~64B) + 0x0D 0x0A	需要修改，V6 使用 SANPO RT 封装帧，可逐帧指定 RS485 通道
SocketCAN(gs_usb)	不支持	支持 Linux SocketCAN，经典 CAN 和 CAN FD 均可通过 canX 使用	SocketCAN 程序不使用 ST/ET/SF/EF 帧头，直接使用 ip、cansend、candump 或 python-can
SPI 转 CAN 扩展帧	固定 23 字节，ET + Channel + ExtID(4B) + Len + Data + 0x0D 0x0A + 0x00 0x00 0x00 0x12 + CRC(1B)	SHORT短帧模式，固定 23 字节，ET + Channel + ExtID(4B) + Len + Data(8B) + 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 + CRC(1B)	需要修改。V6版本协议更简洁
SPI 转 CAN 标准帧	固定 23 字节，ST + Channel + 0x00 0x00 + StdID(2B) + Len + Data + 0x0D 0x0A + 0x00 0x00 0x00 0x12 + CRC(1B)	SHORT短帧模式，固定23字节，ST + Channel + 0x00 0x00 + StdID(2B) + Len + Data(8B) + 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 + CRC(1B)	需要修改。V6版本协议更简洁
SPI 转 RS485	固定 23 字节。Data + Channel + Len + CRC(1B)	SHORT 短帧模式，固定 23 字节。SANPO RT 封装帧：RT + Channel + Len + Data(18B) + CRC(1B)	需要修改。V6 使用 SANPO RT 封装帧
CAN 波特率配置	可使用旧配置方式或跟随 USB CDC串口波特率同步	统一使用 AT+SETFDCAN=<arb_baud>,<data_baud>；串口工具发送结束符选择 CRLF；arb_baud 同时作为经典 CAN 波特率和 CAN FD 仲裁段波特率	需要修改。需要改为发送 AT+ 指令设置波特率，波特率会持久化存储在固件，下次上电无需重复配置。串口工具发送结束符选择 CRLF
RS485 波特率配置	可跟随 USB CDC串口参数同步	使用 AT+SETRS485=<baud>,<stop>,<parity>,<bits>，配置写入固件Flash	需要修改。需要改为发送 AT+ 指令设置波特率，波特率会持久化存储在固件，下次上电无需重复配置。串口工具发送结束符选择 CRLF
SocketCAN 波特率配置	不支持	使用 Linux ip link set canX type can ... 配置当前运行时 CAN 参数	该配置不写入固件Flash；重新上电或重新枚举后应重新配置
小米原厂上位机软件	兼容	兼容	无需改动
宇树原厂上位机软件	兼容	兼容；使用前通过 AT+RS485RAW=1 临时开启 RS485 原始数据透传	使用第三方上位机调试或设置参数前先开启透传；完成后发送 AT+RS485RAW=0 或重新上电恢复非透传模式。生产通信建议使用 SANPO RT 封装帧
USB CDC串口转 CAN FD(标准帧/扩展帧)	不支持	支持	V6版本支持CAN FD 64字节数据段
SPI 转 CAN FD(标准帧/扩展帧)	不支持	通过 AT+SPIMODE=LONG 切换到 LONG长帧模式，73字节，支持CAN FD；串口工具发送结束符选择 CRLF	V6版本支持CAN FD长帧73字节模式