从 V4 升级到 V6

V6 在保留 CAN 和 RS485 功能的基础上增加了 CAN FD。USB 经典 CAN 报文基本不变，但 SPI、RS485 封装和通信参数设置方式需要调整。

先确认哪些程序需要修改

使用方式	是否需要修改	说明
USB 串口转经典 CAN	通常不需要	V4 和 V6 都使用 `ST/ET` 报文
Linux SocketCAN 经典 CAN	少量检查	V47 和 V6 当前发布固件都支持；重新确认 `canX` 与物理接口的对应关系
Linux SocketCAN CAN FD	需要	只有 V6 支持 CAN FD，需要增加仲裁段和数据段参数
USB 串口转 RS485	需要	V6 普通模式使用 `RT + Channel + Len + Data + CRLF`
SPI 转 CAN / RS485	需要	V6 的 23 字节 SHORT 布局与 V4 不同
SPI 转 CAN FD	需要	先切换 LONG，并固定收发 73 字节
依赖 USB 串口波特率自动配置总线	需要	V6 改为使用 AT 命令独立配置并保存

V4 和 V6 的发送格式一致：

扩展帧：ET + Channel + ExtID(4B) + Len + Data + 0D 0A
标准帧：ST + Channel + 00 00 + StdID(2B) + Len + Data + 0D 0A

迁移时仍需注意 V6 的回包 Channel 是当前 MCU 的本地编号 1/2，不是整板的 3/4。

V4 使用“设备数据在前、Channel 和长度在尾部”的格式。V6 普通模式统一改为：

52 54 Channel Len Data... 0D 0A

即 RT + Channel + Len + Data + CRLF，并且回包也使用同一布局。

如果要直接运行宇树等厂家的原始串口程序，可临时开启无封装透传：

AT+RS485RAWCH=1
AT+RS485RAW=1

原始透传回包不带 Channel。RAWCH 会保存，RAW 开关在重新上电后自动关闭。

V4 和 V6 虽然都可使用 23 字节传输，但填充和尾部格式不同，不能直接复用旧报文。

V6 提供两种固定长度：

模式	每次 SPI 传输	用途
`SHORT`	23 字节	经典 CAN、最多 18 字节的 RS485
`LONG`	73 字节	经典 CAN、CAN FD、最多 68 字节的 RS485

V6 的最后一个字节都是对前 22 或 72 字节计算的 CRC-8。CAN 和 RS485 的报文头分别沿用 ST/ET/SF/EF/RT，不再使用 V4 的尾部长度布局。详细格式见各 SPI 协议页面。

使用 CAN FD 前先通过 USB 串口发送：

AT+SPIMODE=LONG

设置成功后，主控必须把每次 SPI 传输从 23 字节改为 73 字节。

V6 不再根据 USB 串口工具选择的波特率修改外部总线。请明确发送：

AT+SETFDCAN=1000000,5000000
AT+SETRS485=4000000,1,0,8

这些参数会保存到 Flash，重新上电后继续生效。SocketCAN 的波特率仍由 Linux 的 ip link 命令设置，只对当前连接有效。