通信参数配置

V6 的 USB 串口协议和 SPI 协议使用固件中保存的 CAN、CAN FD 和 RS485 参数；Linux SocketCAN 使用 Linux 当前设置的参数。两者配置方式不同。

接入方式	配置位置	重新上电后
USB 串口 / SPI	通过 USB 串口发送 `AT+` 命令	已保存参数继续生效
SocketCAN	Linux `ip link`	需要重新配置 `canX`

发送 AT+ 命令时使用文本模式，并把发送结束符设置为 CRLF。不要把字符 \r\n 当作普通文本发送。

出厂默认值

AT+SETFDCAN=<仲裁段波特率>,<数据段波特率>

第一个参数同时用于经典 CAN 和 CAN FD 仲裁段；第二个参数只用于 CAN FD 数据段。

参数	支持值
仲裁段	`1000000`、`500000`、`250000`、`125000`、`100000`
数据段	`2000000`、`3000000`、`4000000`、`5000000`

四档 CAN FD 数据段波特率都使用精确位时序，误差为 0%。通常优先使用设备出厂默认的 5 Mbps；只有总线上的全部设备都使用相同设置时再切换到其他档位。

例如，设置经典 CAN/CAN FD 仲裁段为 1 Mbps、CAN FD 数据段为 5 Mbps：

AT+SETFDCAN=1000000,5000000

成功返回：

OK

查询当前值：

AT+SETFDCAN?

示例返回：

FDCAN:1000000,5000000

设置会同时应用到当前 MCU 的两路 CAN/CAN FD，并保存到 Flash。

AT+SETRS485=<波特率>,<停止位>,<校验>,<数据位>

例如，设置为宇树电机常用的 4 Mbps、8-N-1：

AT+SETRS485=4000000,1,0,8

查询当前值：

AT+SETRS485?

示例返回：

RS485:4000000,1,0,8

设置会同时应用到当前 MCU 的两路 RS485，并保存到 Flash。

AT+SPIMODE?
AT+SPIMODE=SHORT
AT+SPIMODE=LONG

模式	每次 SPI 传输	用途
SHORT	23 字节	经典 CAN；最多 18 字节 RS485 数据
LONG	73 字节	经典 CAN、CAN FD；最多 68 字节 RS485 数据

切换成功后返回 OK，并保存到 Flash。SPI 主机应停止当前传输，等待至少 10 ms，再使用新的固定长度通信。

SocketCAN 由 Linux 配置。经典 CAN 示例：

sudo ip link set can0 down
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000
sudo ip link set can0 up

CAN FD 示例：

sudo ip link set can0 down
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 dbitrate 5000000 fd on
sudo ip link set can0 up

查看结果：

ip -details link show can0

SocketCAN、USB 串口和 SPI 最终使用同一组物理 CAN 控制器。如果多种入口同时重新配置同一接口，最后一次设置决定实际总线参数。正式控制时，建议同一条 CAN 总线只使用一种上位机入口。

AT+CFGERASE

成功后返回 OK，并恢复本页列出的出厂默认通信参数。该命令会清除已保存的 CAN/CAN FD、RS485、SPI 模式、RAW 目标和上电自动执行设置，但不会删除离线批次内容，也不会删除出厂识别信息。

如果多次修改配置后返回 ERR,5，也可以使用该命令清理通信配置区，然后重新设置需要的参数。