SANPO USB 转 FDCAN

SANPO USB 转 FDCAN 用于通过 USB 串口收发 CAN FD 标准帧和扩展帧，单帧数据最多 64 字节。固件发送 CAN FD 时固定开启 BRS。

经典 CAN 请使用 SANPO USB 转 CAN。Linux 上如果希望使用标准 canX 接口，请使用 SocketCAN。

连接和准备

1. 打开目标 MCU 对应的 USB 串口。

2. 发送 AT+SETFDCAN?，确认仲裁段和数据段波特率与总线一致。

3. 需要修改时发送 AT+SETFDCAN=<仲裁段>,<数据段>，并以 CRLF 结尾。

4. 使用十六进制或二进制方式发送本页定义的报文。

出厂默认值为仲裁段 1 Mbps、数据段 5 Mbps。支持的具体数值见 通信参数配置。

选择 CAN FD 接口

当前 USB 串口	Channel	发送目标
对应 CAN-1/2	0x01	CAN-1
对应 CAN-1/2	0x02	CAN-2
对应 CAN-3/4	0x03	CAN-3
对应 CAN-3/4	0x04	CAN-4
任意一个 USB 串口	0x00	当前 MCU 的两路 CAN FD

发送时 1/3 都选择当前 MCU 的第一路，2/4 都选择第二路。回包只使用本地 Channel 1/2。

数据长度编码

CAN FD 的长度字段不是任意字节数，只能使用以下编码：

编码	数据字节数	编码	数据字节数
00	0	08	8
01	1	09	12
02	2	0A	16
03	3	0B	20
04	4	0C	24
05	5	0D	32
06	6	0E	48
07	7	0F	64

数据区的实际字节数必须与编码一致。

CAN FD 扩展帧

发送和接收使用相同格式：

字段	长度	说明
帧头	2 字节	固定 45 46，即 EF
Channel	1 字节	CAN FD 接口编号
CAN ID	4 字节	29 位扩展帧 ID，高字节在前
长度编码	1 字节	00～0F
数据	0～64 字节	字节数由长度编码决定
帧尾	2 字节	固定 0D 0A

向 Channel 1、扩展帧 ID 0x1F100101 发送 16 字节数据：

45 46 01 1F 10 01 01 0A
01 01 01 01 42 00 00 00 01 01 64 00 78 56 34 12
0D 0A

其中 0A 表示数据区为 16 字节。

CAN FD 标准帧

发送和接收使用相同格式：

字段	长度	说明
帧头	2 字节	固定 53 46，即 SF
Channel	1 字节	CAN FD 接口编号
保留字段	2 字节	固定 00 00
CAN ID	2 字节	11 位标准帧 ID，高字节在前
长度编码	1 字节	00～0F
数据	0～64 字节	字节数由长度编码决定
帧尾	2 字节	固定 0D 0A

向 Channel 2、标准帧 ID 0x142 发送 12 字节数据：

53 46 02 00 00 01 42 09
01 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C
0D 0A

回包识别

电机反馈会使用同一种 SF 或 EF 格式返回。根据帧头判断标准帧或扩展帧，根据长度编码确定数据字节数，再使用 Channel 判断来自当前 MCU 的第一路还是第二路。

USB 是字节流，一次串口读取可能包含半帧、完整一帧或多帧。上位机应按帧头和长度编码拆包，不要假设一次 read() 恰好得到一帧。

常见问题

现象	处理方法
经典 CAN 设备没有响应	经典 CAN 应使用 ST/ET，不要使用 SF/EF
CAN FD 没有响应	检查仲裁段、数据段、BRS、终端电阻和对端是否支持 CAN FD
发送长度不合法	只能使用 0～8、12、16、20、24、32、48、64 字节
回包 Channel 只显示 1/2	回包使用当前 MCU 的本地编号，属于正常行为
多帧数据连在一起	按帧头、长度编码和帧尾连续解析，不要按串口读取次数分帧