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SANPO 机器人集成开发板用于将电脑或主控板连接到 CAN、CAN FD 和 RS485 关节电机。V6 版本可通过 USB 串口、Linux SocketCAN 或 SPI 控制整板 4 路 CAN/CAN FD 和 4 路 RS485。

本文适用于预装 V6 固件的 FDCAN 升级版。使用 V4 固件的标准版、CAN 隔离版或 RS485 隔离版，请访问 V4 版本说明。

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每颗 MCU 控制两路 CAN/CAN FD 和两路 RS485，并通过自己的 USB 与 SPI 片选接入主机。两颗芯片使用相同固件，区别只是它们连接的物理接口编号不同。

使用方式	推荐文档
Linux 通过 `canX` 控制 CAN 或 CAN FD	SocketCAN
直接发送不带 SANPO 封装的 RS485 原始数据	RS485 原始数据透传
USB 串口控制指定的经典 CAN 接口	SANPO USB 转 CAN
USB 串口控制指定的 CAN FD 接口	SANPO USB 转 FDCAN
USB 串口控制指定的 RS485 接口	SANPO USB 转 RS485
Jetson、树莓派等主控板通过 SPI 控制经典 CAN	SANPO SPI 转 CAN
Jetson、树莓派等主控板通过 SPI 控制 CAN FD	SANPO SPI 转 FDCAN
Jetson、树莓派等主控板通过 SPI 控制 RS485	SANPO SPI 转 RS485

SocketCAN 使用 Linux 标准 CAN 接口，不需要 SANPO 帧头。USB 串口和 SPI 扩展协议使用以下帧头：

USB 串口和 SPI 使用固件保存的通信参数；SocketCAN 由 Linux 使用 ip link 单独配置。USB 串口软件里选择的“串口波特率”不会改变 CAN、CAN FD 或 RS485 总线参数。

首次使用或更换电机后，建议通过 USB 串口按文本发送以下命令，并把发送结束符设置为 CRLF：

AT+VER
AT+SETFDCAN?
AT+SETRS485?
AT+SPIMODE?

版本查询应返回当前烧录固件的版本号。例如，G473 的 V66 发布包会返回：

V66

详细设置方法见通信参数配置。

一条 USB 串口连接或一个 SPI 片选只访问当前 MCU 的两路总线。发送报文时可以沿用整板接口编号，但固件实际按下面的本地关系选择接口：

推荐在连接第一颗 MCU 时使用 1/2，连接第二颗 MCU 时使用 3/4，这样上位机配置与板上 CAN-1~4、RS485-1~4 丝印保持一致。

设备回包中的 Channel 是当前 MCU 的本地编号：第一路返回 0x01，第二路返回 0x02。因此，从 CAN-3、CAN-4、RS485-3 或 RS485-4 收到的回包，也会在对应 USB 串口或 SPI 片选中显示为 0x01 或 0x02。

完整开发板连接电脑后通常会出现两个 USB 串口；Linux 还会通过 gs_usb 出现 4 个 canX 接口。操作系统分配的 COM、/dev/ttyACM* 和 canX 编号不保证与开发板丝印顺序一致，第一次使用时应只连接一个电机确认对应关系。

SPI 适合 Jetson、树莓派或其他主控板进行周期控制。主控软件中的 CS0、CS1 通常分别连接开发板的两个外部片选，每个片选访问一颗 MCU。

重要： 更新固件时不要执行全片擦除。全片擦除会删除出厂识别信息、已保存的通信参数和离线批次，之后需要重新进行出厂初始化。