RS485 原始数据透传

原始数据透传适合直接发送不带 SANPO 封装的 RS485 数据。开启 RAW 回包后，电脑发出的设备指令会原样送到 RS485，总线反馈也会原样返回电脑，不需要增加 SANPO RT 帧头。

连续高速实时控制请使用 SANPO USB 转 RS485封装协议。

连接和通信参数

完整开发板连接电脑后通常会出现两个 USB 串口，每个串口对应一颗 MCU 和两路 RS485。操作系统分配的 COM 或 /dev/ttyACM* 编号不保证与开发板丝印顺序一致，首次使用时建议只连接一个设备确认对应关系。

V6 出厂默认 RS485 参数为 4 Mbps、1 个停止位、无校验、8 个数据位。USB 串口软件中选择的波特率不会修改 RS485 总线参数；如需调整，请先发送：

AT+SETRS485=<波特率>,<停止位>,<校验>,<数据位>

详细取值见 通信参数配置。

开启原始回包

先使用串口工具按文本发送以下命令，并把结束符设置为 CRLF：

AT+RS485RAW=1

正常返回：

OK

随后可以关闭当前配置程序，再使用需要发送原始数据的上位机打开同一个端口。RAW 状态在关闭串口后仍然保持，但开发板重新上电后会恢复为关闭。

完成原始数据调试后，可以发送：

AT+RS485RAW=0

关闭 RAW 回包后，RS485 反馈会重新使用带 Channel 的 SANPO RT 格式返回。

选择目标接口

RAW 数据本身没有 Channel，可以在进入透传前设置目标：

AT+RS485RAWCH=<0~4>

设置值	当前 USB 串口对应的发送目标
0	当前 MCU 的两路 RS485
1 或 3	当前 MCU 的第一路 RS485
2 或 4	当前 MCU 的第二路 RS485

查询当前值：

AT+RS485RAWCH?

例如只向当前 MCU 的第一路发送：

AT+RS485RAWCH=1

目标通道会保存到 Flash；AT+RS485RAW=1 本身不会保存，重新上电后 RAW 回包仍会关闭。

宇树 GO-M8010 测试

开启 RAW 回包并选择正确通道后，在十六进制发送模式下发送宇树电机原始指令：

FE EE 11 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 18 7C

正常情况下会收到以 FD EE 开头的电机反馈。具体字段和校验应以电机厂家的协议说明为准。

发送原始二进制数据时不要附加 SANPO RT 帧头，也不要由串口软件自动添加 0D 0A。

使用限制

• RAW 回包不包含 Channel。若两路 RS485 同时返回数据，上位机无法仅凭回包判断来源。

• 建议将 AT+RS485RAWCH 固定到单路接口；需要同时管理两路时，优先使用 SANPO USB 转 RS485封装协议。

• 固件按串口空闲时间划分收到的数据块。上位机仍应按照电机协议的帧头、长度和校验进行拆包。

• 一次连续接收的数据最多保留 96 字节；较长协议应由上位机支持分段重组。

常见问题

现象	处理方法
上位机能发送但无法识别回包	确认已执行 AT+RS485RAW=1，并选择了正确 USB 串口
两路接口都收到指令	AT+RS485RAWCH 当前为 0；设置为具体通道
返回数据带 52 54 帧头	当前仍为 SANPO RT 回包；开启 RAW 回包
返回乱码或长度异常	检查 RS485 波特率、停止位、校验位、数据位和 A/B 接线
重新上电后又出现 RT 回包	正常行为；每次重新上电后需要重新发送 AT+RS485RAW=1