SANPO SPI 转 CAN

SANPO SPI 转 CAN 适合 Jetson、树莓派或其他主控板周期控制经典 CAN 设备。主控板通过固定长度 SPI 报文发送 CAN ID 和数据，并在当前或后续传输中读取设备反馈。

SPI 参数

项目	设置
SPI 模式	Mode 0（CPOL=0、CPHA=0）
数据顺序	MSB First
SHORT	22 字节报文区 + 1 字节 CRC，共 23 字节
LONG	72 字节报文区 + 1 字节 CRC，共 73 字节
CRC-8	多项式 `0x07`，初始值 `0x00`，无结果异或

出厂默认 SHORT。经典 CAN 支持 SHORT 和 LONG，但如果不需要同时使用 CAN FD，建议使用开销更小的 SHORT。

切换模式：

AT+SPIMODE=SHORT
AT+SPIMODE=LONG

命令通过 USB 串口按文本发送并以 CRLF 结尾。设置成功后会保存；主控应等待至少 10 ms，再使用新长度通信。

选择 CAN 接口

SPI 片选	Channel	发送目标
第一颗 MCU	`0x01`	CAN-1
第一颗 MCU	`0x02`	CAN-2
第二颗 MCU	`0x03`	CAN-3
第二颗 MCU	`0x04`	CAN-4
任意片选	`0x00`	当前 MCU 的两路 CAN

固件按本地接口处理：1/3 选择第一路，2/4 选择第二路。回包只使用本地 Channel 1/2。

Linux 主控中的 CS0、CS1 通常分别连接开发板的两个外部片选。应按实际接线确认，不要只依赖软件编号。

SHORT 报文

扩展帧

字节位置	内容
0～1	固定 `45 54`，即 `ET`
2	Channel
3～6	29 位 CAN ID，高字节在前
7	数据长度 `0`～`8`
8～15	8 字节数据区，未使用部分填 `00`
16～21	填 `00`
22	前 22 字节的 CRC-8

标准帧

字节位置	内容
0～1	固定 `53 54`，即 `ST`
2	Channel
3～4	固定 `00 00`
5～6	11 位 CAN ID，高字节在前
7	数据长度 `0`～`8`
8～15	8 字节数据区，未使用部分填 `00`
16～21	填 `00`
22	前 22 字节的 CRC-8

例如，向 Channel 1、扩展帧 ID 0x0000FD01 发送 8 字节数据时，CRC 前的 22 字节为：

45 54 01 00 00 FD 01 08 01 02 03 04 05 06 07 08 00 00 00 00 00 00

LONG 报文

LONG 的前 8 字节与 SHORT 相同，字节 8～71 为固定 64 字节数据区，最后的字节 72 为 CRC-8。经典 CAN 只使用数据区前 0～8 字节，其余填 00。

类型	字节 0～7	字节 8～71	字节 72
扩展帧	`ET + Channel + ExtID(4B) + Len`	64 字节数据区	CRC-8
标准帧	`ST + Channel + 00 00 + StdID(2B) + Len`	64 字节数据区	CRC-8

计算 CRC

def crc8(data: bytes) -> int:
    crc = 0
    for value in data:
        crc ^= value
        for _ in range(8):
            crc = ((crc << 1) ^ 0x07) & 0xFF if crc & 0x80 else (crc << 1) & 0xFF
    return crc

SHORT 对前 22 字节计算，LONG 对前 72 字节计算，然后把结果放在最后一个字节。

读取 CAN 反馈

SPI 是全双工接口。发送控制报文时同时读到的内容可能是之前缓存的反馈，也可能全为 00。发送后如果没有立即读到目标反馈，应继续发送同长度的全 00 空帧进行轮询。

有效反馈满足：

总长度与当前 SHORT/LONG 模式一致。
最后一个字节 CRC 正确。
报文区以 45 54 或 53 54 开头。
Channel 为本地 01 或 02。
字节 7 给出有效 CAN 数据长度。

一次读取不是一次请求的固定应答；主控应根据 CAN ID 和电机协议识别反馈。

开发示例

SPI 转 CAN CyberGear 示例

常见问题

现象	处理方法
收到全 `00`	当前没有排队的反馈；稍后继续发送同长度空帧读取
CRC 错误	检查 Mode 0、MSB First、固定传输长度、SPI 时钟和片选时序
CAN 设备没有回复	检查片选、Channel、CAN ID、波特率、终端电阻、接线和供电
报文发到两路 CAN	Channel 为 `00`；改为具体通道
切换 LONG 后完全无响应	主控仍在发送 23 字节；改为每次完整发送 73 字节