SPI 转 CAN

本协议用于 SPI 接口收发经典 CAN 报文。SPI 为固定长度全双工协议，最后 1 字节为CRC，前面的字节为报文区。

经典 CAN 支持 SHORT 和 LONG 两种 SPI 报文模式。

经典 CAN 波特率使用 AT+SETFDCAN=<arb_baud>,<data_baud> 中的 arb_baud。data_baud 只用于 CAN FD 数据段，不影响经典 CAN。

模式	总线长度	报文区长度	说明
`SHORT`	23 字节	22 字节	默认模式，低开销，支持经典 CAN 和 RS485。
`LONG`	73 字节	72 字节	使用 AT+ 指令切换，切换后下次上电保持切换状态。支持经典 CAN、CAN FD 和 RS485

CAN FD 请使用 SPI 转 FDCAN。

SHORT 模式格式

类型	帧格式
经典 CAN 扩展帧	`0x45 0x54 + Channel(1B) + ExtID(4B) + Len(1B) + Data(8B) + Padding(6B) + CRC(1B)`
经典 CAN 标准帧	`0x53 0x54 + Channel(1B) + 0x00 0x00(保留字段) + StdID(2B) + Len(1B) + Data(8B) + Padding(6B) + CRC(1B)`

LONG 模式格式

类型	帧格式
经典 CAN 扩展帧	`0x45 0x54 + Channel(1B) + ExtID(4B) + Len(1B) + Data(8B) + Padding(56B) + CRC(1B)`
经典 CAN 标准帧	`0x53 0x54 + Channel(1B) + 0x00 0x00(保留字段) + StdID(2B) + Len(1B) + Data(8B) + Padding(56B) + CRC(1B)`

字段说明

字段	说明
`0x45 0x54`	ASCII `ET` 的十六进制表示，经典 CAN 扩展帧报文头
`0x53 0x54`	ASCII `ST` 的十六进制表示，经典 CAN 标准帧报文头
`Channel`	`0x01~0x04` 指定 CAN 接口；`0x00` 表示发送到当前 SPI 片选对应的所有 CAN 接口
`ExtID`	29 bit 扩展帧 CAN ID，放在 4 字节字段低 29 bit
`StdID`	11 bit 标准帧 CAN ID，放在 2 字节字段低 11 bit
`保留字段`	标准帧 ID 前的保留字段，固定 `0x00 0x00`
`Len`	经典 CAN 真实数据长度，范围 `0~8`
`Data`	固定长度数据区；只有前 `Len` 字节有效，其余填 `0x00`
`Padding`	填充字段，固定 `0x00`
`CRC`	SPI CRC 字节

CRC 说明

总线长度包含最后 1 字节 CRC。固件使用硬件CRC，若主机使用软件模拟 SPI，需要按固件配置生成最后 1 字节 CRC。

Python 示例

完整代码样例请参考 spi_cybergear_demo_v6.py

def build_spi_can_ext_short_payload(channel: int, can_id: int, data: bytes) -> bytes:
    if not 0 <= can_id <= 0x1FFFFFFF:
        raise ValueError("extended CAN ID must be 0..0x1FFFFFFF")
    data = data[:8]
    data8 = data + bytes([0x00] * (8 - len(data)))
    payload = bytes([0x45, 0x54, channel & 0xFF]) + can_id.to_bytes(4, "big") + bytes([len(data)]) + data8 + bytes([0x00] * 6)
    if len(payload) != 22:
        raise ValueError("invalid SHORT payload size")
    return payload

def build_spi_can_ext_long_payload(channel: int, can_id: int, data: bytes) -> bytes:
    if not 0 <= can_id <= 0x1FFFFFFF:
        raise ValueError("extended CAN ID must be 0..0x1FFFFFFF")
    data = data[:8]
    data64 = data + bytes([0x00] * (64 - len(data)))
    payload = bytes([0x45, 0x54, channel & 0xFF]) + can_id.to_bytes(4, "big") + bytes([len(data)]) + data64
    if len(payload) != 72:
        raise ValueError("invalid LONG payload size")
    return payload