USB CDC串口转 RS485

USB CDC串口转 RS485 支持两种方式：

SANPO RT 封装帧：默认工作模式。在原始 RS485 数据外层增加 RT / Channel / Len / 帧尾，可逐帧指定 RS485 通道和数据长度。
RS485 原始数据透传：兼容宇树等第三方 RS485 上位机。需要通过 AT+RS485RAW=1 开启，上电后默认恢复为非透传的 RT 封装帧模式。

生产环境建议使用 SANPO RT 封装帧。原始数据透传主要用于通过第三方上位机调试或设置设备参数，例如使用宇树原厂电机上位机配置电机。

SANPO RT 封装帧

SANPO RT 封装帧是 USB CDC串口侧的变长外层帧，固定以 0x0D 0x0A 结尾。固件收到后根据 Channel 选择 RS485 通道，并只把 Data 字段发送到 RS485 总线。

0x52 0x54 + Channel(1B) + Len(1B) + Data(0~64B) + 0x0D 0x0A

字段说明

字段	说明
`0x52 0x54`	ASCII `RT` 的十六进制表示，SANPO `RT` 封装帧的帧头
`Channel`	`0x01~0x04` 指定 RS485 接口；`0x00` 表示发送到当前设备侧所有 RS485 接口
`Len`	RS485 真实有效数据长度，范围 `0~64`
`Data`	需要发送到 RS485 总线的原始数据
`0x0D 0x0A`	SANPO `RT` 封装帧的帧尾

SANPO RT 封装帧示例

帧头	Channel	Len	Data	帧尾
`0x52 0x54`	`0x02`	`0x04`	`0x22 0x33 0x01 0x02`	`0x0D 0x0A`

Python 示例

完整代码样例请参考 usb2rs485_unitree_sine_demo_v6.py

TAIL = bytes([0x0D, 0x0A])

def build_usb_rs485_rt(channel: int, payload: bytes) -> bytes:
    payload = payload[:64]
    return bytes([0x52, 0x54, channel & 0xFF, len(payload)]) + payload + TAIL

RS485 原始数据透传模式

RS485 原始数据透传模式通过 USB CDC串口 AT+ 指令控制。使用串口工具发送时，只输入命令主体，并把发送结束符设置为 CRLF。

命令	说明
`AT+RS485RAW?`	查询当前是否处于 RS485 原始数据透传模式
`AT+RS485RAW=1`	开启 RS485 原始数据透传模式
`AT+RS485RAW=0`	关闭 RS485 原始数据透传模式，恢复 SANPO `RT` 封装帧模式

固件默认处于非透传的 RT 封装帧模式。AT+RS485RAW=1 只改变当前运行状态，不作为上电默认配置保存；设备重新上电后会自动恢复为非透传模式。

开启原始数据透传后，固件不会解析第三方协议内容，也不会改写数据。上位机发送什么字节，固件就把这些字节转发到 RS485 总线；RS485 设备返回的数据内容也保持原样，上位机可以从 USB CDC串口返回数据中取出第三方协议的原始反馈。

原始数据透传没有 Channel 字段，默认会发送到当前设备侧所有 RS485 接口；如需指定透传目标通道，可以使用 AT+RS485RAWCH=<0~4>，其中 0 表示全部通道。

以宇树 GO-M8010-6 电机协议为例，宇树上位机发送到电机的控制帧通常以 FE EE 开头，电机返回的反馈帧通常以 FD EE 开头：

宇树电机控制帧示例：
FE EE 11 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 18 7C

宇树电机反馈帧示例：
FD EE ...

使用宇树原厂上位机前，先发送 AT+RS485RAW=1 开启 RS485 原始数据透传模式。开启后，可以把 SANPO 集成开发板的 USB CDC串口当作普通 USB 转 RS485 串口使用，不需要把宇树协议重新封装成 SANPO RT 封装帧。

使用串口工具手动测试宇树协议时，应使用十六进制发送模式发送原始字节，例如 FE EE ...。不要把 FE EE 当作普通文本输入，也不要额外添加 SANPO RT 封装帧或 0x0D 0x0A 帧尾。

完成第三方上位机调试或参数设置后，建议发送 AT+RS485RAW=0 恢复 RT 封装帧模式；重新上电也会自动恢复为非透传模式。

如需在生产控制中固定到某一路 RS485，建议使用 SANPO RT 封装帧对宇树原始协议进行封装。

使用 SANPO RT 封装帧对宇树原始协议进行封装时，RT 封装帧只作为外层路由帧，宇树协议字节仍然原样放在 Data 字段里。固件转发到 RS485 总线时，会去掉 RT / Channel / Len / 帧尾，只把 Data 中的宇树原始字节发送到目标 RS485 通道。

例如，下面这条宇树 GO-M8010-6 控制帧原始字节长度为 17 字节：

FE EE 11 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 18 7C

如果要固定发送到 RS485-2，可以封装成 SANPO RT 封装帧：

52 54 02 11 FE EE 11 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 18 7C 0D 0A

其中 52 54 是 SANPO RT 封装帧的帧头，02 表示目标通道 RS485-2，11 表示后面有 17 字节宇树原始数据，末尾 0D 0A 是该封装帧的帧尾。RS485 总线上实际发出的仍然是中间的宇树原始数据：

FE EE 11 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 18 7C

使用 SANPO RT 封装帧的好处是：每一帧都能明确指定 RS485 通道；同一个 USB CDC串口可以同时管理多路 RS485；第三方协议本身不需要修改，只是在外层增加 SANPO 路由信息。RS485 设备返回数据时，固件也会用 SANPO RT 封装帧返回，并通过 Channel 字段标明反馈来自哪一路 RS485。