SANPO USB 转 RS485

SANPO USB 转 RS485 适合从电脑端指定 RS485-1/2/3/4 中的某一路发送数据。上位机把设备原始指令放入 RT 封装帧，开发板只负责选择接口和转发，不会修改电机协议内容。

如果希望直接发送不带 SANPO 封装的数据，请使用 RS485 原始数据透传；连续高速实时控制请使用本页的 RT 封装协议。

连接和通信参数

完整开发板通常会出现两个 USB 串口。其中一个访问 RS485-1/2，另一个访问 RS485-3/4。首次使用时建议只连接一个设备，确认 USB 串口和物理接口的对应关系。

出厂默认 RS485 参数为 4 Mbps、1 个停止位、无校验、8 个数据位。使用前发送 AT+SETRS485? 查询；需要修改时参考 通信参数配置。USB 串口软件中选择的波特率不会改变 RS485 总线参数。

选择 RS485 接口

当前 USB 串口	Channel	发送目标
对应 RS485-1/2	0x01	RS485-1
对应 RS485-1/2	0x02	RS485-2
对应 RS485-3/4	0x03	RS485-3
对应 RS485-3/4	0x04	RS485-4
任意一个 USB 串口	0x00	当前 MCU 的两路 RS485

发送时 1/3 都选择当前 MCU 的第一路，2/4 都选择第二路。回包使用本地 Channel：第一路返回 0x01，第二路返回 0x02。

RT 报文格式

发送和接收使用相同的外层格式：

字段	长度	说明
帧头	2 字节	固定 52 54，即 RT
Channel	1 字节	RS485 接口编号
数据长度	1 字节	原始 RS485 数据长度，最大 64 字节
数据	0～64 字节	设备厂家定义的原始指令或反馈
帧尾	2 字节	固定 0D 0A

开发板向 RS485 总线发送时会去掉 RT、Channel、长度和帧尾，只发送中间的原始数据。设备反馈时，开发板重新添加 RT 外层，并在 Channel 中标出数据来自本地第一路还是第二路。

宇树 GO-M8010 示例

宇树原始控制帧：

FE EE 11 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 18 7C

将这 17 字节数据发送到 Channel 2：

52 54 02 11 FE EE 11 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 18 7C 0D 0A

其中 02 是目标接口，11 是十六进制的 17。RS485 总线上实际发送的仍然只是以 FE EE 开头的 17 字节宇树指令。

电机反馈会类似下面的形式返回：

52 54 02 10 FD EE ...共16字节电机反馈... 0D 0A

完整示例程序：USB 转 RS485 宇树电机示例

Windows 示例：

python usb2rs485_unitree_demo_v6.py --port COM9 --motors 1 --channel 2

Linux 示例：

sudo python3 usb2rs485_unitree_demo_v6.py --port /dev/ttyACM0 --motors 1 --channel 2

回包处理

一次 RS485 接收事件对应“一段连续收到的数据”，不保证正好是一条完整的电机协议帧。Channel 可以确认数据来自哪一路接口，但上位机仍应按照电机协议的帧头、长度和校验重组完整反馈。

USB 同样是字节流，一次读取可能得到半帧或多帧。解析时应先找到 52 54，读取长度字段，再等待完整的 6 + 数据长度 字节。

常见问题

现象	处理方法
指令被发到两路 RS485	Channel 为 0x00；改为具体通道
发送后没有反馈	检查 USB 串口、Channel、RS485 参数、设备 ID、指令校验、A/B 接线和供电
回包 Channel 显示 1/2 而不是 3/4	回包使用当前 MCU 的本地编号，属于正常行为
回包没有 52 54	当前开启了 RAW 回包；发送 AT+RS485RAW=0
需要直接发送 RS485 原始数据	按 RS485 原始数据透传开启 RAW 回包
回包被拆成多段	按 RT 长度字段重组外层帧，再按电机协议解析 Data