SANPO SPI 转 FDCAN

SANPO SPI 转 FDCAN 用于通过 Jetson、树莓派或其他主控板收发 CAN FD 标准帧和扩展帧。CAN FD 只能在 SPI LONG 模式下使用，每次传输固定 73 字节。

使用前切换 LONG

出厂默认 SPI SHORT，不能收发 CAN FD。先通过 USB 串口按文本发送：

AT+SPIMODE=LONG

发送结束符选择 CRLF。收到 OK 后等待至少 10 ms，再开始发送 73 字节 SPI 帧。设置会保存到 Flash，重新上电后仍为 LONG；执行 AT+CFGERASE 后会恢复 SHORT。

同时使用以下命令确认 CAN FD 波特率：

AT+SETFDCAN?

出厂默认为仲裁段 1 Mbps、数据段 5 Mbps，CAN FD 固定开启 BRS。数据段可设置为 2、3、4 或 5 Mbps，具体命令见 通信参数配置。

SPI 参数

项目	设置
SPI 模式	Mode 0（CPOL=0、CPHA=0）
数据顺序	MSB First
每次传输	72 字节报文区 + 1 字节 CRC，共 73 字节
CRC-8	多项式 0x07，初始值 0x00，无结果异或

选择 CAN FD 接口

SPI 片选	Channel	发送目标
第一颗 MCU	0x01	CAN-1
第一颗 MCU	0x02	CAN-2
第二颗 MCU	0x03	CAN-3
第二颗 MCU	0x04	CAN-4
任意片选	0x00	当前 MCU 的两路 CAN FD

发送时 1/3 都选择当前 MCU 的第一路，2/4 都选择第二路。回包只使用本地 Channel 1/2。

数据长度编码

编码	字节数	编码	字节数
00	0	08	8
01	1	09	12
02	2	0A	16
03	3	0B	20
04	4	0C	24
05	5	0D	32
06	6	0E	48
07	7	0F	64

73 字节报文

扩展帧

字节位置	内容
0～1	固定 45 46，即 EF
2	Channel
3～6	29 位 CAN ID，高字节在前
7	数据长度编码 00～0F
8～71	固定 64 字节数据区，未使用部分填 00
72	前 72 字节的 CRC-8

标准帧

字节位置	内容
0～1	固定 53 46，即 SF
2	Channel
3～4	固定 00 00
5～6	11 位 CAN ID，高字节在前
7	数据长度编码 00～0F
8～71	固定 64 字节数据区，未使用部分填 00
72	前 72 字节的 CRC-8

例如，向 Channel 1、扩展帧 ID 0x1F100101 发送 16 字节数据时，前 24 字节为：

45 46 01 1F 10 01 01 0A
01 01 01 01 42 00 00 00 01 01 64 00 78 56 34 12

随后补 48 个 00，最后增加对前 72 字节计算得到的 CRC-8。

CRC 算法与 SANPO SPI 转 CAN相同。

读取 CAN FD 反馈

SPI 为全双工。发送命令时读到的可能是旧反馈或全零；需要继续发送 73 字节全零空帧读取后续反馈。

收到非零帧后依次检查：

1. 第 73 字节 CRC 是否等于前 72 字节的计算结果。

2. 帧头是否为 SF 或 EF。

3. Channel 是否为本地 1/2。

4. 长度编码是否合法。

5. CAN ID 和数据是否符合目标设备协议。

常见问题

现象	处理方法
收到全 00	当前没有排队反馈；稍后继续发送 73 字节空帧
23 字节模式下无响应	CAN FD 只能使用 LONG；切换后每次发送 73 字节
CRC 错误	检查 Mode 0、MSB First、固定长度、SPI 时钟和片选时序
CAN FD 设备没有回复	检查仲裁段、数据段、BRS、Channel、ID、终端电阻、接线和供电
长度编码正确但数据不足	64 字节数据区必须完整填充，未使用部分补 00