USB CDC串口转 CAN

本协议用于 USB CDC串口协议收发经典 CAN 报文，为变长协议，支持标准帧和扩展帧，单帧数据区最大 8 字节。CAN FD 请使用 USB CDC串口转 FDCAN。

如果在 Linux 上使用 SocketCAN，请参考 SocketCAN / gs_usb。SocketCAN 不使用本页的 ST / ET 帧头。

USB CDC串口转 CAN 报文均以 0x0D 0x0A 结尾。

经典 CAN 波特率使用 AT+SETFDCAN=<arb_baud>,<data_baud> 中的 arb_baud。data_baud 只用于 CAN FD 数据段，不影响经典 CAN。

协议格式

类型	帧格式
经典 CAN 扩展帧	`0x45 0x54 + Channel(1字节) + ExtID(4字节) + 数据长度编码(1字节) + Data(0~8字节) + 0x0D 0x0A`
经典 CAN 标准帧	`0x53 0x54 + Channel(1字节) + 0x00 0x00(保留字段2字节) + StdID(2字节) + 数据长度编码(1字节) + Data(0~8字节) + 0x0D 0x0A`

字段说明

字段	说明
`0x45 0x54`	ASCII`ET`的十六进制表示，经典 CAN 扩展帧报文头
`0x53 0x54`	ASCII`ST`的十六进制表示，经典 CAN 标准帧报文头
`Channel`	`0x01~0x04` 指定 CAN 接口；`0x00` 表示发送到当前设备侧所有 CAN 接口
`ExtID`	29 bit 扩展帧 CAN ID，放在 4 字节字段低 29 bit
`StdID`	11 bit 标准帧 CAN ID，放在 2 字节字段低 11 bit
`保留字段`	标准帧保留字段，固定 `0x00 0x00`
`数据长度编码`	数据长度编码，取值 `0x00~0x08`
`Data`	CAN 数据，长度由 `Len` 决定
`0x0D 0x0A`	报文尾

经典 CAN 的“数据长度编码”，字段范围 0x00~0x08。

编码字段值	真实数据长度
`0x00`	0
`0x01`	1
`0x02`	2
`0x03`	3
`0x04`	4
`0x05`	5
`0x06`	6
`0x07`	7
`0x08`	8

扩展帧示例

帧头	Channel	CANID	Len	Data	帧尾
`0x45 0x54`	`0x01`	`0x00 0x00 0xFD 0x01`	`0x08`	`0x01 0x02 0x03 0x04 0x05 0x06 0x07 0x08`	`0x0D 0x0A`

标准帧示例

帧头	Channel	Reserved	CANID	Len	Data	帧尾
`0x53 0x54`	`0x02`	`0x00 0x00`	`0x01 0x42`	`0x08`	`0x48 0x45 0x4C 0x4F 0x01 0x02 0x03 0x04`	`0x0D 0x0A`

Python 示例

完整代码样例请参考 usb2can_cybergear_sine_demo_v6.py

TAIL = bytes([0x0D, 0x0A])

def build_usb_can_ext(channel: int, can_id: int, data: bytes) -> bytes:
    if not 0 <= can_id <= 0x1FFFFFFF:
        raise ValueError("extended CAN ID must be 0..0x1FFFFFFF")
    data = data[:8]
    return (
        bytes([0x45, 0x54, channel & 0xFF])
        + can_id.to_bytes(4, "big")
        + bytes([len(data)])
        + data
        + TAIL
    )

def build_usb_can_std(channel: int, can_id: int, data: bytes) -> bytes:
    if not 0 <= can_id <= 0x7FF:
        raise ValueError("standard CAN ID must be 0..0x7FF")
    data = data[:8]
    return (
        bytes([0x53, 0x54, channel & 0xFF, 0x00, 0x00])
        + can_id.to_bytes(2, "big")
        + bytes([len(data)])
        + data
        + TAIL
    )