接口和引脚说明

V6 开发板使用两颗 MCU。两颗芯片的引脚定义相同，每颗芯片分别管理两路 CAN/CAN FD、两路 RS485、一个 USB 接口和一个外部 SPI 从机接口。

整板接口对应关系

控制入口	当前芯片管理的接口	整板常用名称
第一颗 MCU 的 USB / SPI CS0	本地第一、第二路	CAN1、CAN2、RS485-1、RS485-2
第二颗 MCU 的 USB / SPI CS1	本地第一、第二路	CAN3、CAN4、RS485-3、RS485-4

USB 和 SPI 指令可使用整板编号：

设备回包使用当前 MCU 的本地编号，因此只会看到 Channel 1 或 Channel 2。例如，经第二颗 MCU 的 Channel 3 发出后，第一路总线的回包仍标记为 Channel 1。

上述引脚已由原厂固件占用。客户扩展外设时，应先确认不会与 CAN、RS485、USB、SPI 和板内连接冲突。

每颗 MCU 通过 USB 提供两路 gs_usb 通道，整板通常会在 Linux 中出现 4 个 canX：

芯片	gs_usb 通道	物理接口
第一颗 MCU	0 / 1	CAN1 / CAN2
第二颗 MCU	0 / 1	CAN3 / CAN4

can0、can1 等名称由 Linux 的枚举顺序决定，不保证每次都与板上丝印顺序一致。正式运行前请先确认接口对应关系，方法见 SocketCAN。

出厂默认 SHORT。只有 SPI 收发 CAN FD 或超过 18 字节的 RS485 数据时才需要切换到 LONG。