硬件接口说明
V6 硬件基于 STM32G473 系列 MCU，核心总线能力由 FDCAN、USART/RS485、USB 复合设备和 SPI Slave 组成。具体引脚以对应硬件版本原理图和 CubeMX 配置为准。
总线资源
功能 |
说明 |
|---|---|
FDCAN1 |
当前 MCU 侧第一路 CAN/CAN FD |
FDCAN2 |
当前 MCU 侧第二路 CAN/CAN FD |
RS485-A |
当前 MCU 侧第一路 RS485 |
RS485-B |
当前 MCU 侧第二路 RS485 |
USB gs_usb |
Linux SocketCAN 入口，主机侧显示为 |
USB CDC串口 (CDC ACM) |
PC 调试、AT 配置、小米 CyberGear 兼容和第三方 RS485 原始数据透传入口；RS485 透传需通过 |
SPI Slave |
主控板固定长度协议入口，支持 |
通道映射
SANPO 集成开发板 V6 固件对应双 MCU 硬件，整板共提供 CAN1~CAN4 和 RS485-1~RS485-4。推荐沿用以下逻辑映射：
入口 |
控制通道 |
|---|---|
USB CDC串口 1 或 SPI |
|
USB CDC串口 2 或 SPI |
|
上位机协议中的 Channel 保持 0x01~0x04 定义，分别对应板上 4 路 CAN 或 4 路 RS485。
SocketCAN 通道映射
SocketCAN 通过 USB gs_usb 接口访问 FDCAN。单块 SANPO 集成开发板包含两颗 STM32 芯片，每颗芯片提供 2 路 FDCAN：
板上资源 |
gs_usb 通道 |
物理接口 |
|---|---|---|
STM32 芯片 1 |
channel 0 |
CAN1 / FDCAN1 |
STM32 芯片 1 |
channel 1 |
CAN2 / FDCAN2 |
STM32 芯片 2 |
channel 0 |
CAN3 / FDCAN1 |
STM32 芯片 2 |
channel 1 |
CAN4 / FDCAN2 |
单块 SANPO 集成开发板正常会生成 4 个 SocketCAN 接口。Linux 主机显示的 can0、can1、can2、can3 名称由系统枚举顺序决定，不等同于固定的硬件丝印名称。使用前应先确认 canX 与物理总线的对应关系，再运行上位机控制程序。
常用确认命令：
ip -details link show type can
readlink -f /sys/class/net/can0/device
udevadm info -q property -p "$(readlink -f /sys/class/net/can0/device)"
FDCAN 引脚参考
外设 |
常见引脚 |
|---|---|
FDCAN1_RX |
|
FDCAN1_TX |
|
FDCAN2_RX |
|
FDCAN2_TX |
|
SPI 长度模式
模式 |
总线长度 |
报文区长度 |
CRC |
|---|---|---|---|
|
23 字节 |
22 字节 |
1 字节 |
|
73 字节 |
72 字节 |
1 字节 |
SPI 模式通过 USB CDC串口 AT+ 指令切换。使用串口工具发送时，只输入命令主体，并把发送结束符设置为 CRLF。固件上电默认 SHORT 模式。