SPI 转 RS485

本协议用于 SPI 接口和 RS485 总线之间传输数据。SPI RS485 统一使用 SANPO RT 封装帧。

SANPO RT 封装帧是在原始 RS485 数据外层增加 RT / Channel / Len / CRC 路由信息。需要发送到 RS485 总线的第三方协议数据应原样放入 Data 字段，固件转发到 RS485 总线时不会解析或修改 Data 内容，只会根据 Channel 选择目标 RS485 接口，并按 Len 取出有效字节发送。

SPI RS485 支持 SHORT 和 LONG 两种固定长度模式。

模式	总线长度	报文区长度	RS485 最大有效数据
SHORT	23 字节	22 字节	18 字节
LONG	73 字节	72 字节	68 字节

最后 1 字节为 SPI CRC；前面的字节为报文区。

SHORT 模式格式

0x52 0x54 + Channel(1B) + Len(1B) + Data(18B) + CRC(1B)

LONG 模式格式

0x52 0x54 + Channel(1B) + Len(1B) + Data(68B) + CRC(1B)

字段说明

字段	说明
0x52 0x54	ASCII RT 的十六进制表示，SANPO RT 封装帧的帧头
Channel	0x01~0x04 指定 RS485 接口；0x00 表示发送到当前 SPI 片选对应的所有 RS485 接口
Len	RS485 真实有效数据长度；SHORT 范围 0~18，LONG 范围 0~68
Data	固定长度数据区；前 Len 字节为原始 RS485 数据，固件会原样发送到 RS485 总线；其余填 0x00
CRC	SPI CRC 字节

CRC 说明

总线长度包含最后 1 字节 CRC。开发板固件使用 SPI 硬件 CRC，若主机使用软件SPI，需要生成最后 1 字节 CRC。

SHORT 示例

帧头	Channel	Len	Data	CRC
0x52 0x54	0x02	0x04	18 字节数据区，前 4 字节有效，其余补零	SPI CRC

Python 示例

完整代码样例请参考 spi_unitree_GO_M8010_demo_v6.py

def build_spi_rs485_short_payload(channel: int, payload: bytes) -> bytes:
    payload = payload[:18]
    data = payload + bytes([0x00] * (18 - len(payload)))
    body = bytes([0x52, 0x54, channel & 0xFF, len(payload)]) + data
    if len(body) != 22:
        raise ValueError("invalid SHORT payload size")
    return body

def build_spi_rs485_long_payload(channel: int, payload: bytes) -> bytes:
    payload = payload[:68]
    data = payload + bytes([0x00] * (68 - len(payload)))
    body = bytes([0x52, 0x54, channel & 0xFF, len(payload)]) + data
    if len(body) != 72:
        raise ValueError("invalid LONG payload size")
    return body